reconocimiento de objetos

Robótica y visión
artificial
Miguel Cazorla
http://www.dccia.ua.es/~miguel
Grupo de Visión Robótica
Universidad de Alicante

Introducción
●

Percepción biológica vs. computacional

●¿Qué es una imagen?

●

Procesamiento de una imagen

●

Visión estéreo

●

Casos prácticos

La vista nos engaña

Cómo vemos
●

Sistema biológico “simplificado”
–

Captura deimágenes

–

Procesamiento

Visión biológica vs. computacional
●

●

Captura de imagen: cámara
–

Cámaras más veloces: humana 30fps (no
se procesan frames), computacional
6mill.fps

–Mayor resolución: humana 576Mpíxeles,
computacional 50Mpíxeles

Procesamiento: métodos para procesar
imágenes
–

Computador más rápido, cerebro más
paralelo

Computacional vs. biologica●

●

●

La óptica de una cámara puede ser
fácilmente modificada (zoom, campo de
visión, etc.)
Cámaras con un mayor espectro
(infrarrojos, ultravioleta)
Capturan más rápido que el ojo humanoPartes de una cámara
●

Óptica

●

Sensor

●

Perdemos la
profundidad en
el proceso

¿Qué es una imagen?

Visión en robótica
●

●

●

Una cámara proporciona una grancantidad de información sensorial
Debemos procesar la imagen que captura
la cámara para proporcionar información
“útil” al robot
Problema principal: velocidad de
procesamiento

Tareas de lavisión
●

●

●

Reconocimiento de objetos para evitar
obstáculos estáticos y móviles
Construcción de modelos de objetos y
lugares para reconocerlos y localizarlos
Caracterizar su propia posicióny
movimiento y la de los objetos que le
rodean

Procesamiento de imágenes
●

●

●

Una imagen es una matriz donde cada
punto (píxel) contiene un valor
Existen métodos que permitenprocesar la
imagen para obtener información del
entorno alrededor del robot
Estos métodos usan la información de los
píxeles y aplican fórmulas y algoritmos
matemáticos

Ejemplo: binarizado...