redes industriales

La robótica es un relativamente nuevo campo de la tecnología moderna que cruza tradicional
límites de ingeniería. Comprender la complejidad de los robots y
sus aplicaciones requiere el conocimiento de la ingeniería eléctrica, la ingeniería mecánica,
sistemas e ingeniería industrial, informática, economía y
las matemáticas. Las nuevas disciplinas de la ingeniería, como la ingeniería defabricación,
aplicaciones de ingeniería, e ingeniería del conocimiento han surgido para hacer frente
con la complejidad del campo de la robótica y la automatización de fábrica.
Este libro se ocupa de los fundamentos de la robótica, como la cinemática,
dinámica, planificación de movimientos, la visión artificial y control. Nuestro objetivo es
para proporcionar una introducción completa a losconceptos más importantes de estos
temas aplicados a los manipuladores de robots industriales, robots móviles y otros
sistemas mecánicos. Un tratamiento completo de la disciplina de la robótica haría
requerir varios volúmenes. Sin embargo, en la actualidad, la mayoría de robot
aplicaciones tratan con brazos robóticos industriales que operan en la fábrica estructurada
entornos de modo que una primeraintroducción al tema de la robótica debe incluir
un tratamiento riguroso de los temas de este texto.
El robot término fue introducido por primera vez en nuestro vocabulario por el dramaturgo checo
Karel Capek en Robots Universales su 1920 juego de Rossum, la palabra
robota es la palabra checa para trabajo. Desde entonces, el término se ha aplicado a
una gran variedad de dispositivosmecánicos, tales como teleoperadores, vehículos submarinos,
Land Rover autónomas, etc Prácticamente cualquier cosa que funciona con algunos
grado de autonomía, por lo general bajo control del ordenador, tiene en algún momento han
llamado un robot. En este texto, el término robot supondrá un ordenador controlado
manipulador industrial del tipo que se muestra en la Figura 1.1. Este tipo de robot esesencialmente un brazo mecánico operativo bajo control del ordenador. Tales dispositivos,
aunque lejos de los robots de la ciencia ficción, sin embargo son extremadamente complejas
sistemas electro-mecánico cuya descripción analítica requiere avanzada
métodos, presentando muchos problemas de investigación desafiantes e interesantes.
La definición oficial de un robot viene del Instituto de RobotAmérica (RIA): Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable
diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de variables
movimientos programados para la realización de una variedad de tareas.
El elemento clave en esta definición es la reprogramabilidad de robots.
Es el cerebro el equipo que da el robot su utilidad y capacidad de adaptación.la
llamada revolución robótica es, de hecho, parte de la revolución de la computadora más grande.
Incluso esta versión restringida de un robot tiene varias características que lo hacen atractivo
en un entorno industrial. Entre las ventajas a menudo citada en
favor de la introducción de los robots se reducen los costos de mano de obra, el aumento de la precisión
y la productividad, aumento dela flexibilidad en comparación con las máquinas especializadas,
y condiciones de trabajo más humanas como trabajos aburridos y repetitivos, o peligrosos
realizado por los robots.
El robot, como lo hemos definido, nació de la unión de las dos anteriores
tecnologías: teleoperadores y fresadoras de control numérico.
Teleoperadores o dispositivos de amo-esclavo, se desarrollaron durante lasegunda
guerra mundial para manejar materiales radiactivos. Ordenador de control numérico
(CNC) fue desarrollado debido a la alta precisión requerida en el mecanizado
de ciertos elementos, como componentes de aviones de alto rendimiento. La primera
robots esencialmente combinan las conexiones mecánicas del teleoperador con
la autonomía y la capacidad de programación de máquinas CNC .
Las...