Regulacion de velocidad en motor cc.modulo g36

| ESCUELA UNIVERSITARIA POLITÉCNICAUNIBERTSITATE ESKOLA POLITEKNIKOADONOSTIA – SAN SEBASTIÁN | |

Asignatura: REGULACIÓN AUTOMÁTICA

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PRÁCTICA 3 y 4: MÓDELIZACION DE UN SISTEMA LINEAL.REGULADOR DE VELOCIDAD

Alumnos: Pablo Elgorriaga Urrutia
Javier Sánchez Rivero
Titulación: I. T. Industrial en Electrónica Industrial
Curso:2010/2011
Grupo: 18

INDICE

1º.- Introducción

2º.- Desarrollo teórico

3º.- Procedimiento

4º.- Conclusiones

1.Introducción

En esta práctica se pretende definir el modelo matemático que represente el comportamiento de un sistema físico real. Este sistema es el regulador de velocidad integrado en el modulo de enseñanza G36+servomotor de CC, disponibles en nuestro laboratorio.Partiremos de una función de transferencia teórica, basada en los datos teóricos del sistema, para a continuación con la ayuda del osciloscopio obtener los datos necesarios para ajustar esta función a la respuesta real del sistema.

En una segunda parte de la práctica se pide sustituir el valor de la ganancia del amplificador proporcional por su función de transferencia teórica definida conanterioridad en la relación de problemas propuestos en clase. También se pide observar la evolución de la respuesta del sistema ante esta variación.

2. Desarrollo teórico
Para obtener el modelo matematico teorico que represente el sistema usamos el sistema electromecánico de la siguiente figura.

De la aplicación de las ecuaciones que rigen el comportamiento de los elementos físicos que componenel sistema se obtiene el siguiente diagrama de bloques.

Km
1/R

+
+
+
-
-
-

Motor

Además disponemos de los siguientes datos:

K1=1; K2=2; KI=46; Km=Kp=0,046; R=5,5; J=5,18*106
Kb=Ke=0.046; KT=0.028Vseg*rad; Entrada escalón de 5 V.

Sabemos que se trata de un sistema de primer orden que se caracteriza por la siguiente expresión.

Vi(s)W(s)=KTs+1;

Para poder determinar conprecisión la respuesta de nuestro sistema físico, debemos hallar la ganancia del sistema en bucle abierto K (ganancia estática) y la constante de tiempo T.
La consecución de estos datos se soluciona haciendo un montaje real del sistema físico y tomando datos con el osciloscopio.

3. Procedimiento

Se empieza realizando el montaje del sistema compuesto por el modulo G36, el servomotor decorriente continua y la fuente de alimentación. Se debe realizar el conexionado adecuado en el modulo G36 para que realice la función de control de velocidad.

También se usa el osciloscopio para obtener la diferencia entre el valor de consigna (5V) y la señal que proviene de la dinamo tacometrica.

La siguiente imagen nos muestra el modulo G36 con figurado como regulador de velocidad. En laparte superior esta la fuente de alimentación con salida a 30V y ± 12 V



A continuación se muestran el motor y el osciloscopio con sus dos sondas conectadas al modulo G36, una a la señal de consigna (que ajustaremos a 5 V) y otra a la señal de la dinamotacometrica.






Introducimos al módulo una señal escalón de 5V y observamos la respuesta de la velocidad del motorde corriente continua. En realidad vamos a observar la velocidad a través de la señal eléctrica que proviene de la realimentación de la dinamotacometrica




.

A continuación se usa el osciloscopio para determinar la diferencia en voltios en régimen permanente entre la consigna y la dinamotacometrica El canal 1, está a 5V y el canal 2 a 1V por división. La base de tiempos esde 100ms.
. Para esto se usan los cursores horizontales del osciloscopio A este valor de vdt le aplicamos el 63%.Este porcentaje corresponde con el valor del voltaje donde se encuentra la constante de tiempo T. Con los cursores horizontales ajustamos la diferencia en voltios al valor calculado (63%).
En este punto, necesitamos saber el valor de la abscisa (Es el valor de T en segundos) y...