Reporte de huitzi Encoder

INDICE
Página

1.- Descripción
2.- Desarrollo
2.1 Funcionamiento básico del encoder
2.2 Programa Principal LCD
2.3 Programa secundario motor
2.4 Lista de Componentes
2.5 Lista de Herramientas
2.6 Lista de Equipos
3.- Bitácora
4.- Conclusiones

Encoder.

Funcionamiento básico del Encoder.

Las entrda de informacion son los optointerruptores y en un acetatose imprime una figura como la que se muestra acontinuacion o se puede perforar un disco la intención es que pase el haz infrarojo y luego se vea interrumpido para detectar la presencia o ausencia de esta haz y asi generar ciertos patrones (0 o 1) los cuales serán procesados en un microcontrolador y determinara tanto el desplazamiento angular como el sentido de esta.

En nuestra practicautilisamos un encoder de 40 divisiones lo que nos proporciona 20 impulsos por revolución (360 grados) y cada impulso equivale un desplazamiento angular de 18 grados.
Se utiliza dos optointerruptores para saber la dirección del encoder en la siguiente figura podemos observar el comportamiento de las señales después de acondicionarlas con un disparador Schmitt y observamos un defasamiento en laseñales esto acurre por la posición en la que se coloque el optointerruptor y es estrictamente necesario este desfasamiento provocando que se encienda un optointerruptor primero que otro estableciendo asi un sentido en el giro por lo tanto se generan dos patrones diferentes uno en sentido horario y otro en sentido antihorario.

Patron de señales.
Sentido horario | Sentido antihorario |
a | b |a | b |
0 | 0 | 0 | 0 |
1 | 0 | 0 | 1 |
1 | 1 | 1 | 1 |
0 | 1 | 1 | 0 |

Programa Principal LCD

El programa en general se basa en el patrón de señales generado por los optointerruptores cada vez que se complete un patrón indicara un desplazamiento angular de 18 grados y partiendo desde la posición a=0 y b=0 el sentido de giro será indicado al momento en que se encienda una de lasentradas por lo que se identifica quien enciende primero y se cuenta el numero de patrones se multiplica por 18 grados y obtendremos la posición angular cuando llegemos a 20 contando incrementalmente se regresa a 0 y si va contando decrementalmente de 0 pasamos a 19 lo cual lo mantendremos siempre la cuanta dentro de 0 a 20

Programa
// LCD modulo de conexiones
sbit LCD_RS atRB4_bit;
sbit LCD_EN at RB5_bit;
sbit LCD_D4 at RB0_bit;
sbit LCD_D5 at RB1_bit;
sbit LCD_D6 at RB2_bit;
sbit LCD_D7 at RB3_bit;

sbit LCD_RS_Direction at TRISB4_bit;
sbit LCD_EN_Direction at TRISB5_bit;
sbit LCD_D4_Direction at TRISB0_bit;
sbit LCD_D5_Direction at TRISB1_bit;
sbit LCD_D6_Direction at TRISB2_bit;
sbitLCD_D7_Direction at TRISB3_bit;
// Fin del modulo de conecciones

void main()
{
int a;
unsigned short angu=0,angupas,prta;
unsigned angulo;
char txt[6]; //para el texto

//INICIALISACION del PIC
TRISA=0b00011111; //se configuran las 4 entradas analogicas y la salida RA5 essalida para el buzzer CUIDAD CON EL MASTER CLEAR EN EL PIC16F819
TRISB=0; //salida d informacion
TRISC=0; //salida d informacion 0xFF seria la entrada de info
ADCON1=0b00000110; //se seleciona el puerto A como entradas digitales
ADCON0=0b10000000; //se apaga el conversorA/D

PORTC=0xF0; //Para saber si se programo bien
Lcd_Init(); // Inisialisacion de la LCD
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Se limpia la pantalla
Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); // Se apaga el cursor

Lcd_Out(1,4,"Practica 5"); // Se escribe el texto en la primera columna...