Reporte examen teorico dinamica de sistemas

Páginas: 4 (947 palabras) Publicado: 4 de marzo de 2015

Robot (péndulo) de un grado de libertad

Resumen
Vamos a analizar la cinemática de un sistema mecatrónico, utilizando el estudio analítico del movimiento del robot con respecto a un sistema dereferencia cartesiano fijo. Para lo cual se relacionan las coordenadas articulares y propiedades geométricas del sistema mecánico a través de una función vectorial.

Introducción
La cinemática directapermite desarrollar la relación entre las coordenadas articulares y propiedades geométricas de un sistema con las coordenadas cartesianas del robot. Analizaremos el comportamiento grafico del robotmediante el uso de diagramas de bloques en el lenguaje de programación de MATLAB (simulink), y realizaremos una realidad virtual de este robot para corroborar y analizar de manera visual sucomportamiento.
Cinemática directa- se refiere al estudio analítico del movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano fijo.
Cinemática diferencial- la cinemática diferencial directa esla derivada con respecto al tiempo de la cinemática diferencial directa, relacionando la velocidad angular con la velocidad lineal y la velocidad angular.

Planteamiento del problema

Tenemos un robotde un grado de libertad.

1.- Obtener el modelo dinámico del péndulo.
Analizando el sistema planteado se desarrollan los pasos necesarios para obtener el modelo dinámico del péndulo.

Modelo decinemática directa
Si tomamos en cuenta el movimiento mediante el cual describe el sistema mecánico del péndulo es un circulo de radio l en el plano x-y. Así mismo las componentes del péndulo de rotación ytraslación, por lo que el modelo de cinemática directa del péndulo con referencia al centro de masa lc está dado por la siguiente función.
(No 1)
El punto de equilibrio es donde elpéndulo no tiene torque es decir cuando la variable q=0 grados, para este ejemplo se toma al eje (y) en la parte de los negativos.
Cinemática diferencial
La cinemática diferencial es la derivada con...
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