Reporte proyecto de micros

INSTITUTO TECNOLOGICO DE TOLUCA------ ING ELECTRÒNICA----

SEP

SNEST

DGEST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA
PROYECTO
“CARRITO SEGUDOR DE LINEA”

INTEGRANTES
MITHZEL ELIAS TAHUILAN
MARISOL PLATA NICOLAS
OSCAR ALVARADO CONTRERAS

PROFESOR:
ING. GABRIEL REYES LÒPEZ

MATERIA:

MICROPROCEADORES Y MICROCONTROLADORES

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

METEPEC, MÉXICO DICIEMBRE DE 2008MARISOL, MITHZEL, OSCAR

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INTRIDUCCION
Los robots móviles son dispositivos electromecánicos capaces de desplazarse
en un espacio de trabajo con cierto grado de autonomía. De acuerdo a su
forma de locomoción se clasifican en: robots móviles de locomoción mediante
orugas, mediante patas y mediante ruedas. Los robots móvilespropulsados
por ruedas a su vez, se clasifican de acuerdo al número y al tipo de grados de
libertad. En los robots móviles se presentan dos tipos de grados de libertad, el
grado de movilidad y el grado de dirección habilidad. El grado de movilidad es
un grado de libertad asociado a una variable de velocidad del robot y el grado
de dirección habilidad es un grado de libertad asociado a una variablede
dirección del robot,
Es amplio el número de investigaciones que se han desarrollado, tomando
como objeto de Studio los robots de locomoción mediante ruedas, motivadas
en parte, por la simplicidad de su estructura. Son sistemas cuyos modelos
matemáticos se clasifican como sistemas no lineales presentando restricciones
no holónomas. Una restricción no holónoma es una restricción nointegrable en
términos de las velocidades del robot. Actualmente, los esquemas de control
desarrollados para robots móviles, en su mayoría se obtienen a partir de los
modelos en tiempo continuo, pero su implementación en tiempo real se realiza
en sistemas de procesamiento digital de datos. Esto no es un inconveniente
siempre que el sistema de computo posea una alta velocidad de operación. En
el casocontrario, cuando no se logra reducir el periodo de muestreo a un valor
suficientemente pequeño, los esquemas de control implementados de esta
forma presentan un deterioro apreciable en el desempeño general del sistema.
Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie sólida;
entre los robots, las más comunes son las ruedas, las cadenas y las patas.
Los vehículos de ruedasson, con mucho, los más populares por varias razones
prácticas. Los robots con ruedas son más sencillos y más fáciles de construir,
la carga que pueden transportar es mayor, relativamente. Tanto los robots
basados en cadenas como en patas se pueden considerar más complicados y
pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma carga útil. A
esto podemos añadir el que se puedentransformar vehículos de ruedas de
radio control para usarlos como bases de robots.

Diseño de ruedas
Existen varios diseños de ruedas para elegir cuando se quiere construir una
plataforma móvil sobre ruedas: diferencial, sincronizada, triciclo y de coche.

Diseño de triciclo y coche
El diseño de coche con sus cuatro ruedas con suspensión proporciona una
buena estabilidad, el diseño entriciclo tiene unas prestaciones similares con la
ventaja de ser mecánicamente más simple ya que el coche necesita alguna
unión entre las ruedas direccionables. En general en estos dos diseños las
ruedas direccionables no son motrices, y no es necesario controlar la velocidad
de las ruedas para que el robot se mantenga recto. Esta simplificación tiene su
precio como veremos en el próximo apartado.MARISOL, MITHZEL, OSCAR

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RESUMEN
Utilizando un móvil con dos motores paso a paso conectados en sus llantas
traseras, por medio de una rutina con tres sensores de luz infrarroja se hizo un
control de movimiento del carro por una línea negra, en un recorrido,
utilizando microcontroladores 8051, específicamente el micro 89C51....