Reporte Robot Araña



Asignatura: Diseño de Sistemas Mecatrónicos.

Práctica 1: Robot Araña “Spinne”.






















ABSTRACT

A robot is the perfect example of what mechatronics is capable of developing. This is because the items inside of it, there is an electronic part, a mechanical part, control part, etc.
Mechanics is one of the primary foundations for a mechatronicengineer. The analysis and resolution of mechanisms is crucial for the system to function properly. It is true that also the control and electronics need to work in order. This paper presents the development of a robot with the characteristics of a spider, with some functions specified below.




Resumen

Un robot es el perfecto ejemplo de lo que la ingeniería mecatrónica es capaz dedesarrollar. Esto es por los elementos que contiene, parte electrónica, mecánica, de control, etc.
La mecánica es una de las bases primordiales para un ingeniero mecatrónico. El análisis y resolución de mecanismos es clave para que el sistema funcione correctamente. Es cierto que también se necesita tener el control y la electrónica en orden para que funcione. En este trabajo se presenta el desarrollo de unrobot con características de una araña, con algunas funciones especificadas más adelante.









ÍNDICE



Introducción………………………………………………………………………..………1

Marco teórico…………………………………………………………………..………….2

Planteamiento del problema…………………………………………………….….……6

Objetivos………………………………………………………………………….…….….7

Metodología…………………………………………………………………………….....8Cronograma………………………………………………………………………………..9

Ingeniería de detalle…………………………………………………………………….10

Hoja de cálculo……………………………………………………………………………16

Resultados………………………………………………………………………………..17

Conclusiones……………………………………………………………………………..19

Fuentes de referencia……………………………………………………………………20

Anexos…………………………………………………………………………………..

INTRODUCCIÓN

El trabajo consiste en la implementación de un robot que tuviera características queidentifican a una araña, ya sea el cuerpo, las patas, su forma de moverse, etc. La elaboración de este tipo de robots es una excelente forma de poner a prueba los conocimientos que se tienen en la carrera. Poner en práctica los conocimientos de mecánica y de electrónica, y a su vez, encontrar la forma de unir estos elementos para conseguir el resultado deseado.
Uno de las situaciones más complicadasal hacer este robot, fue la parte mecánica que lo hace moverse. Se tenía una vaga idea que como hacer ese mecanismo, pero investigando más a fondo, se pudo encontrar diferentes métodos para mover el robot araña, y fue entonces, que se pudo elegir de varios mecanismos para hacerlo mover e implementar el más apto a nuestro criterio.



















MARCO TEÓRICO

Un mecanismoes conjunto de elementos rígidos unidos entre sí mediante de diferentes tipos de uniones. Esta unión se denomina par cinemático. Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, y son un elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que habrá entre las piezas unidas.

Existen muchos tipos distintos de parescinemáticos, en función de qué movimientos restringen y cuales permiten. Es habitual clasificarlos en dos grandes grupos:
Pares cinemáticos inferiores: aquellos que establecen una unión entre los eslabones a través de una superficie
Pares cinemáticos superiores: aquellos que establecen una unión entre los eslabones a través de un contacto teórico según una arista o un punto

Grado de libertadse denomina al número mínimo de números reales que es necesario especificar para determinar completamente el estado físico. El concepto aparece en mecánica clásica y en termodinámica.
En mecánica, por cada partícula libre del sistema y por cada dirección en la que ésta es capaz de moverse existen dos grados de libertad, uno relacionado con la posición y el otro con...