Reporte

|Nombre: Miguel Angel Espinosa Iruegas |Matrícula: 2601245 |
|Nombre del curso:|Nombre del profesor: |
|Robótica Industrial | ||Módulo: 2 |Actividad: tarea 3 tema 6 |
|Fecha: 22 de junio de 2011|
|Bibliografía: |Objetivo:´
- Analizar las distintas configuraciones en que se puede armar un robot.
- Debatir el funcionamiento de configuraciones de vanguardia.

Procedimiento:
- Se investigo sobre laconfiguración Scara en robots.
-
Resultados:
El objetivo es obtener una función que permita expresar la posición y orientación del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemáticaen función de las variables articulares:

x = F(q)

Para poder hallar las expresiones y usar formulación matricial, lo primero que se debe de hacer es asignar un sistema de referencia a cadaarticulación. El robot SCARA tiene 4 articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando configuraciones degeneradas que se comentarán posteriormente). Se asignan 5 sistemas de referencia, uno paracada articulación y un sistema de referencia absoluto al que nos referiremos como {0}.

En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotación y una prismática. Para el modelocinemático los parámetros de la estructura del robot que se van a usar son L2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y L1 la altura de los enlaces 1 y 2 con respecto a la base....