Reporte

Especificaci´ones Para Robot M´oviles
Luis Antonio Trinidad Cid
8 De Septiembre De 2015

Seguidor De Linea
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot debe ser m´as o menos complejo (y, por ende, utilizar m´as o menos
sensores).
Los rastreadores m´
as simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferiorde la estructura, uno
junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot est´a saliendo
de la l´ınea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve
a estar sobre la l´ınea. Esto en el caso de los seguidores de l´ınea negra, ya que tambi´en hay seguidores
de l´ınea blanca.
Las dos maneras m´
as comunes de armarlos rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturaci´on. Esto dependiendo de la
complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar
las funciones de control o guardar en ´el la forma del recorrido por una pista. Tambi´en sirve como
escaneador el´ectrico.

Figura 1: Seguidor DeLinea

Sensores
Un rastreador detecta la l´ınea a por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden
usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los m´as comunes son los sensores
infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

Motores
El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tama˜
no, el peso, la precisi´on delmotor,
entre otros factores, ´estos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a
paso o servomotores.

Ruedas
Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales
anti-deslizantes para evitar fallas de tracci´on. Su tama˜
no es otro factor a tener en cuenta a la hora de
armar el robot.

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Fuente De Energia
El robot obtiene laenerg´ıa que necesita para su funcionamiento de bater´ıas o de una fuente de
corriente alterna, siendo esta u
´ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta De Control
La toma de decisiones y el control de los motores est´an generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electr´onicos b´asicos
querequiere el microcontrolador para funcionar.

Robot Sumo
Robot sumo consiste en una lucha entre dos robots aut´onomos que se realiza sobre un ´area de
combate, ring o dohyo, que, en este caso, es met´alico. El objetivo de la contienda es lograr que el robot
oponente se salga del ´
area de combate.

Figura 2: Robot sumo

Especificaciones Del Robot
Antes de comenzar la lucha, los robots deber´an caberdentro de un marco cuadrado de 20 cm.
por 20 cm. No hay restricciones de altura.
El peso del robot (incluyendo accesorios) no debe exceder 3 kilogramos.
No hay restricciones en el tipo de circuiter´ıa y control usado.
Un robot debe ser dise˜
nado para arrancar el evento aproximadamente 5 segundos despu´es de
que el participante oprima el bot´
on de arranque de su robot.
No hay restricciones encuanto a la marca o capacidad de memoria o del microcontrolador
utilizado en los robots que est´en dise˜
nados electr´onicamente.
El mecanismo del robot puede ser el´ectrico, electr´onico o neum´atico.
La fuente de energ´ıa debe estar contenida dentro del robot.
Para el robot neum´
atico, los organizadores proveer´an aire comprimido con una presi´on m´axima
de 6bar en una manguera de 6mm dedi´ametro interior. Esta ser´a la presi´on m´axima permitida
para cualquier robot neum´
atico.

Restricciones en el Dise˜
no del Robot
El robot no debe incluir dispositivos que obstruyan la operaci´on del oponente, tales como jammers
de radiofrecuencia, luz estroboscopica, etc.
El robot no debe incluir partes que puedan da˜
nar o deformar el Dohyo.
El robot no deben incluir substancias peligrosas,...