Resúmen Robótica Industrial

Robótica Industrial
Antecedentes, generalidades y aplicaciones
Godínez C. Blanca, Maestría en Mecatrónica
Área de Posgrado
Universidad Politécnica de Pachuca
Zempoala, Hgo. México
e-mail: bgodinezc@outlook.com

Resumen—La robótica estudia y analiza una clase particular
de sistemas mecánicos llamados robots manipuladores. La
multifuncionalidad de estos sistemas es la principal característica
quediferencía a un robot de un sistema mecatrónico.
Generalmente, los sistemas mecatrónicos realizan sólo una
función. Los robots manipuladores por otro lado, tienen la
versatilidad de realizar una amplia variedad de funciones
cambiando únicamente la herramienta que define su aplicación
y, por supuesto, llevando a cabo la reprogramación [1].
Actualmente existe una gran variedad de robots con diversasestructuras geométricas y mecánicas que definen su
funcionalidad y aplicación. De manera general pueden ser
clasificados como:
 Móviles: Estos a su vez se dividen en terrestres,
submarinos y aéreo-espaciales.
 Humanoides: Son máquinas antropomórficas capaces
de imitar las funciones básicas del ser humano.
 Industriales: Los robos industriales son el tipo de
robots más populares, debido a laimportancia que
ocupan en el sector industrial como herramientas
clave para la modernización de las empresas.
El presente trabajo está enfocado propiamente a los robots de
tipo industrial. La sección 1 es una introducción al mundo de la
robótica industrial, desde cómo está constituido un robot, los
tipos de articulaciones y principales fabricantes; en la sección 2
se verá un bosquejo histórico decómo ha ido evolucionando la
robótica, desde sus inicios hasta la actualidad; la sección 3
comprende una parte importante de la robótica que son los
sensores utilizados en la industria para medir diferentes
variables entre las que destacan posición y velocidad; la sección 4
trata de los actuadores de tipo industrial, abarcando los
neumáticos, hidráulicos y eléctricos; finalmente en la sección 5 seprofundizará en las aplicaciones actuales de la robótica.
Palabras clave— robótica industrial; actuador; sensor;
aplicaciones;

I.

INTRODUCCIÓN

Hoy en día, la automatización de procesos industriales es
realizada a través de robots y esto trae como consecuencia
competitividad, productividad, eficiencia y rentabilidad de las
empresas. Una de las principales características que hace que
las empresasreemplacen la mano de obra humana por un robot
automatizado es que trabajan si descansar las 24 horas del día,
los 365 días del año, además de que no se cansan ni se fatigan
y pueden repetir un proceso siempre con la misma calidad.

De acuerdo con la ISO (International Organization for
Standardization) un Robot Industrial se define como un
manipulador multipropósito, reprogramable y controladoautomáticamente en tres o más ejes [1].
Otra definición de Robot Industrial Según la RIA (Robot
Industry Association) es: Manipulador reprogramable
multifuncional diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o artefactos especiales, mediante movimientos
variables programados, para la ejecución de tareas
potencialmente muy diversas [2].
Ambas definiciones coinciden en que los términos demanipulador, reprogramable, multipropósito o multitarea. Sin
embargo, la definición de la ISO excluye a aquellos sistemas
que poseen menos de tres ejes.
Los elementos principales que componen un robot
industrial son:


Articulaciones: También denominadas uniones. Están
formadas por servomotores que permiten la conexión
y movimiento de dos eslabones consecutivos. Una
forma de clasificarlas de acuerdo almovimiento que
generan es la siguiente:
o

Transversales: El eslabón que se mueve
lo hace en forma perpendicular al eslabón
que lo sostiene.

o

Rotacionales: El eslabón rota en torno a
un eje perpendicular a él.

o

Telescópicas: El eslabón se mueve
paralelamente al soporte, en el mismo
sentido.

o

Pivotales: El eje de rotación
perpendicular al eje del eslabón [2].

es

Las unidades de...