Respuesta Pid

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE CHILE
SEDE CONCEPCION – TALCAHUANO.

INFORME Nº 6.
“RESPUESTA PID”
Ingeniería en Automatización y Control Industrial.

Asignatura: Laboratorio de Control II
Profesor : Sr. xxxxxxxxxxxx

Autor:
xxxxxxx

Talcahuano, Octubre de 2011.

ÍNDICE

CONTENIDO | PÁGINA |
| |
Introducción | 1.- |
Objetivo Ejercicios | 4- |
Demostración Empírica delcontrol PID | 5.- |
Desarrollo:Ejercicio nº 1 * Esquema. * Gráfica. * Modificación de los parámetros PI. * Sistema frente a una perturbación.Ejercicio nº 2 * Esquema. * Gráfica. * Modificación de los parámetros PI. * Sistema frente a una perturbación.Ejercicio nº 3 * Esquema. * Gráfica. * Modificación de los parámetros. * Sistema frente a una perturbación.Ejercicio nº 4* Esquema. * Gráfica. * Modificación de los parámetros. * Sistema frente a una perturbación.Ejercicio nº 5 * Esquema. * Gráfica. * Modificación de los parámetros. * Sistema frente a una perturbación. | 7.-7.-7.-7.-8.-8.-9.-9.-7.-8.-10.-9.-9.-9.-11.-11.-11.-12.-13.-13.-16.-17.-17.- |
Conclusión. | 18.- |
Comentario. | 18.- |

INTRODUCCIÓN.

En este trabajo conoceremos lasrespuestas de varios sistemas como lo son el control P, PI, PD, PID, Con la ayuda del software Matlab y su aplicación Simulink., la cual nos permitirá visualizar las diferentes respuestas de cada una de las 5 funciones de transferencias planteadas en el presente informe a las cuales también se le aplicará un perturbación en cada una de ellas con el objeto de poder visualizar un respuesta establepreviamente ajustada según los métodos aprendidos de prueba y error (zielgels y nichols).
OBJETIVOS.

* Demostrar en forma empírica la operación del control PID.
* Identificar características de cada controlador a partir de la respuesta obtenida en la planta.
* Modificar parámetros del PID, con el propósito de mejorar la respuesta de salida del sistema en estudio.

EJERCICIOS.

1.-Gs=100s+10s
2.- Gs=10s+10s
3.- Gs=5s+0.2s
4.- Gs=20s2+10s+0.50.3s2+s

DEMOSTRACIÓN EMPÍRICA DEL CONTROL PID.
La figura muestra el control PID de una planta. Si se puede obtener un modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y enestado estable del sistema en lazo cerrado. Por otro lado si la planta es muy complicada, y que no es fácil obtener su modelo matemático, tampoco es posible un enfoque analítico para el diseño de un controlador PID.
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño se conoce como sintonización del controlador. Ziegler y Nichols sugirieronmás reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional.
Las reglas de Ziegler y Nichols, las utilizaremos para demostrar que frente a un sistema de control muy complejo se puede tenerel modelo matemático de la planta.

Figura nº 1
Las reglas de sintonización de Ziegler-Nichols pretende obtener un 25% de sobrepaso máximo en la respuesta escalón (ver la figura 2).

Figura nº 2
Página nº 3.
La respuesta de la planta a una entrada escalón unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la figura 3.

Si la planta no contiene integradores ni polosdominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escalón unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 4.

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de la curva con forma de S y determinando las...