Resumen Exoesqueletos

Resumen.-
EXOESQUELETOS Y PROTESIS EN ESTUDIOS NEURO-ROBOTICOS
• EXOESQUELETOS EN NEURO-ROBOTICA.
La tecnología de hoy se ha visto inmersa en casi todos los campos de trabajo, como el militar, la salud, el ocio, entre otros, siendo la medicina uno de los más beneficiados, debido a que estas tendencias impulsan el desarrollo de herramientas especializadas que facilitan el trabajo del médico yla recuperación de los pacientes. Una de las herramientas que buscan mejorar la calidad de vida de las personas, son los exoesqueletos. Un exoesqueleto es, básicamente, una estructura para ser usada sobre el cuerpo humano a manera de prenda de vestir, que sirve como apoyo y se usa para asistir los movimientos y/o aumentar las capacidades del cuerpo humano.
Pueden ser estructuras pasivas oactivas, es decir que contengan o no actuadores para el movimiento y por lo tanto necesiten o no un sistema de control asociado al accionamiento de dichos actuadores. La gran mayoría de los exoesqueletos, como desarrollos para la medicina, se adapta al cuerpo con sistemas inteligentes de procesamiento y sensado para la toma de decisiones en la ejecución de alguna función por medio de actuadores, con elfin de realizar una tarea previamente definida.
El diseño de estos mecanismos, se concibe con la ayuda de distintas disciplinas como la medicina, la electrónica, la física y la mecánica. Dentro del campo de la electrónica, se reconocen a la instrumentación electrónica y al control como partes fundamentales del sistema; la instrumentación, se encarga de recolectar la información útil para serenviada a un procesador central, el cual contiene las estrategias de control necesarias para tomar una decisión de acuerdo con la información recibida. Esta información debe ser sumamente confiable y los principios usados deben ser los apropiados para cada aplicación.

En varias universidades del mundo se han realizado estudios de tipos de exoesqueletos concentrados en solucionar los problemasrelacionados con extremidades del cuerpo humano, como: en la universidad de Washington, se estudia la integración de un brazo con una articulación motorizada controlada por una persona humana de forma natural, en la universidad de Salford , se presenta un exoesqueleto para asistir a las extremidades huamanas en la rehabilitación diaria superiores Flexion/ extensión del hombro, codo. En launiversidad de Tokio,se proporciona soporte muscular tanto para trabajadores manuales, como para aquellas personas que son incapaces de moverse sin la ayuda. En sasaki, universidad de Okayama, se presenta un soporte activo, conducido por actuadores neumáticos ligeros para asistir al movimiento de doblar la muñeca.










Es posible afirmar que gran parte de los desarrollos alrededor delos exoesqueletos se ha concentrado en solucionar los problemas relacionados con las extremidades inferiores del cuerpo humano. Sin embargo, no dejan de existir los esfuerzos que se concentran también en las extremidades superiores, como los brazos y manos, incluyendo las articulaciones del codo, el hombro, las muñecas y los dedos.

LA MANO CIBERNETICA.
En cuanto a la rehabilitación de losdedos, Ju Wang,Jiting Li, Yuru Zhang y Shuang Wang [1] presentan un exoesqueleto con cuatro grados de libertad para la rehabilitación del dedo índice. El dispositivo puede generar movimiento bidireccional (flexión-extensión) para todas las articulaciones del dedo y es ajustable para varios tamaños de mano. Se utilizan sensores de fuerza Flexiforce y encoders junto al motor de DC para medir la posiciónangular. La información recibida de los sensores, se utiliza para realizar el control del exoesqueleto y evaluar y analizar los efectos de la rehabilitación. También enfocados en la rehabilitación, Andreas Wege, Konstantin Kondak, y Günter Hommel, desarrollaron un exoesqueleto para la rehabilitación de la mano, empezando con la construcción de un prototipo mecánico de cuatro grados de libertad,...