Resumen Tpp

BRAZO ROBOTICO

QUE ES UN ROBOT? 

Un robot es una máquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno.


Elbrazo robotico reemplaza al hombre en tareas

Partes:
Brazo- cuerpo – muñeca-actuador final (gripper)

Grados de libertad:
Cada articulación es un grado de libertad (el gripper no es un grado delibertad)
Cada articulación es un motor, por lo tanto hay tantos grados de libertad como motores, BRAZO TIENE 5 MOTORES


Realiza movimientos
Lineales : horizontales o verticales
Angulares: porarticulación




. El tipo de “enseñanza” de este robot manipulador es mediante la programación textual porque uno es el que programa mediante un lenguaje especifico para que el robot ejecute lo movimientos. Eltipo de “aprendizaje” de este robot manipulador es mediante la programación por puntos porque él es el que decide como moverse.











Aprendizaje por puntos:
Solo se registran los puntosiniciales y finales de cada trrayectoria. La trayectoria no se programa, el robot tiene un programa que encuentra la trayectoria mas corta según sus posibilidades

Por trayectoria: el robot aprende todo elcamino que debe recorrer


Enseñanza gestual: el operador guia al robot mostrandole el camino que debe hacer.
programación textual porque uno es el que programa mediante un lenguaje especifico para queel robot ejecute lo movimientos










Sistemas automáticos:

Sistemas de lazo abierto por tiempo
El controlador ejecuta acciones a través de mediciones de tiempo, realizadas internamente.
Porbasarse en información no proveniente de sensores, estas acciones son totalmente independientes de lo que esta pasando en el sistema
Sistemas de lazo abierto con sensores
Contiene sensores que informanloque pasa. El sistema toma información externa que no proviene del sistema que se desea controlar.
Semáforo por demanda: El sistema toma información externa que no proviene del proceso que se...