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Instituto Tecnológico de Chihuahua

Control Digital

real:
Ejemplo real: Para obtener la función de transferencia de un
escalón.
motor de C.D. aplicándole una entrada escalón
El siguiente esun ejemplo de la respuesta de un motor de CD a la entrada escalón
unitario real. Como lo vimos en clase la formula para sacar la respuesta al escalón de
un servomotor es la siguiente.

Estaformula si la desarrolláramos quedaría de la siguiente manera.
K
G(s) = --------------------------------------------------( L J ) s2 + ( L B + R J ) s + ( R B + K2 )
Donde las variables son:
J= Momentode inercia del motor
B= Coeficiente de fricción viscosa
K=Ke=Kt Constantes del motor
R =Resistencia eléctrica
L= Inductancia eléctrica

Para el motor fracmo del modulo de feedback que seencuentra en el laboratorio de electrónica el
cual incluye un tacómetro y una fuente de CD. Este juego de servo de la compañía Feedback
consiste de varias unidades que se conectan juntas para producirdistintos sistemas. El servo motor
de c.d. consiste de armadura y dos bobinas de campo. Las dos bobinas están conectadas en serie
con su centro de derivación conectada a una fuente. Según sea lacorriente que pase en las dos
secciones, la rotación del motor será en sentido de las manecillas del reloj o al contrario.
El tacómetro es un generador de voltaje directo que produce un voltaje directo,que produce un
voltaje relacionado a su velocidad de rotación. La razón del voltaje a la velocidad es muy lineal y
así se puede calcular la velocidad sabiendo el voltaje que se mide en los bornes deltacómetro.
Con este tacómetro tenemos la razón de 360 revoluciones por minuto por volt. La velocidad del
motor se calcula con la siguiente formula;
Velocidad = 360 * V

(rpm)

Trabajodesarrollado por: El Drink Team 3/5 (Noviembre del 2004)

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La K se calcula mediante la siguiente formula:
K = voltaje / revoluciones*corriente...