Robost Manipulador

Trabajo.- Conferencia:
* ROBOT MANIPULADOR CON TRES GRADOS DE LIBERTAD CON MICROCONTROLADOR.

INTRODUCCION.
En esta Conferencia se hablaron de varios robots los cuales son:
1. RobotCartesiano.
* Utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre si y generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z.
2. Robot Cilíndrico.
* Se basa en una columnavertical que gira sobre la base. También tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.
3. Robot Esférico o Polar.
* Utiliza un brazo telescópico quepuede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescópico está montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zonaesférica.
4. Robot de Brazo Articulado.
* Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulación, pero sólo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazocontiene un eje deslizante que se desplaza en el eje Z.

5. Robot Antropomórfico.
* Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columnagiratoria. Estos antebrazos están conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

En este último trató el tema de robots con tres grados de libertad de la marca SCARA y secaracterizan por tener tres o cuatro grados de libertad los cuales son el cuerpo, el brazo y la muñeca.
Mencionaba también que el antiguo robot tenia limitaciones en su sistema e intentaron mejorar eso ydio esta tabla de mejoras:

Tabla de mejoras proporcionada por el Ing. Raúl Domínguez Morales

PROBLEMA.
El problema principal era que en el robot tipo SCARA en el segundo grado de libertad porfactores de peso y tiempo el eslabón que sujetaba esta pieza se movía ya que el peso hacia que se colgara.
IDEA PROPUESTA.
La propuesta que generaron todos los ingenieros participantes en este...