Robot abb

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Introducción
Durante la siguiente tarea se mostraran las diferentes características y limitantes de los robots y maquinas que se utilizaran durante el curso. Estos robots y maquinas son el ABB IRB, el Mitsubishi RV y la fresadora.
El ABB IRB en sus distintas versiones y con su mejor precisión, proporciona unas prestaciones excelentes para manipulación demateriales, asistencia a máquinas y aplicaciones de procesos. Este robot ofrece mayores volúmenes de producción, menores tiempos de producción y en consecuencia de entrega más rápidas para los productos fabricados.
El Mitsubishi RV es un pequeño robot, el cual puede ser instalado cerca e incluso dentro de maquinas y sistemas. Estas unidades compactas son particularmente buenas al momento decolocar y remover componentes pequeños. Las tareas típicas de este robot incluyen el movimiento de muestras y algunas tareas de control de calidad. El diseño delgado y su gran agilidad hacen que sea fácil de integrar en maquinaria.
Las máquinas de control numérico son máquinas automáticas de corte. La fresadora que se utilizara cuenta con un panel de control. Este panel funciona como interface entrela máquina y el usuario y a través de él se introduce el programa de control numérico. Este programa es un conjunto de instrucciones que son convertidas en órdenes (voltajes), y accionan mediante las tarjetas de control, el movimiento de los carros. El desplazamiento de la herramienta produce superficies maquinadas. El conjunto de superficies constituye la pieza maquinada.



ABB IRB 1400Características

Nombre: | ABB IRB 1400 |
Lenguaje de Programación: | RAPID |
Velocidad: | La velocidad máxima permitida es de 250mm/s en modo manual. |
Peso del Brazo: | 225 kg |
Peso Controlador: | 240 kg |
Información extra: | Cuenta con seis ejes. |
Imagen 1
Capacidad carga: | 5 kg |
Máximo alcance | 1440 mm. |
Precisión en la repetición: | 0.05 mm |
Controlador: |M97A-M98A-M99 S4C |

Movimiento

Imagen 3
Imagen 2

Ejes
En la tabla de características se menciona que el ABB IRB 1400 cuenta con seis ejes, los cuales se presentan a continuación:

Número de eje | Característica |
1 | 120º/seg |
2 | 120º/seg |
3 | 120º/seg |
4 | 280º/seg |
5 | 280º/seg |
6 | 280º/seg |

Imagen 4

Dimensiones:

Para controlar el ABB, este cuenta con lossiguientes elementos:
Elemento | Diagrama | Descripción |
Control para operación (teach pendant) | | Gracias a este control es posible mandar los códigos al ABB. |
Controlador | | El control de operación se encuentra montado en este. |

Mitsubishi RV-M1

Nombre: | Mitsubishi RV-M1 |
Lenguaje de Programación: | MDI |
Velocidad: | 1000mm/seg |
Peso: | 23 kg |
Tamaño: | (W) x 331(D) x246 (H) mm |
sistema de control de posición | PTP |
Fuente de Energía: | 120V/220V/230V/240V AC |
Información Extra: | Cuenta con 5 ejes de control y con 629 posiciones. |

Imagen 5
Espacio de Operación

Ejes
El Mitsubishi RV-M1 se compone de las siguientes partes:
* Cintura
* Hombro
* Antebrazo
* Codo
* Brazo
* Muñeca
* Mano
Es evidente notar, que loscomponentes tienen nombre de partes humanas, y en realidad es así como funciona, a continuación se presenta un diagrama en el cual se observa esta composición:

Nombre Componente | Descripción |
Cintura | Rotación de 300° con un máximo de 120°/seg. |
Hombro | Rotación de 130° con un máximo de 120°/seg. |
Codo | Rotación de 110° con un máximo de 109°/seg. |
Muñeca | Balanceo de 180° conun máximo de 163°/seg. |
Imagen 6

El robot se compone de las siguientes partes, que son fundamentales para la realización de operaciones:
Nombre de Parte | Diagrama |
Brazo electromecánico RV - M1 | Imagen 7
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Drive – Unit | Imagen 8
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Teaching Box | Imagen 9
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Computadora Personal | Imagen 10
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Fresadora TRIAC FANUC (ATC)

Nombre: | Fresadora TRIAC FANUC (ATC) |
Área...