Robot Al5D

TEMA: MANIPULACION Y PROGRAMACION DEL BRAZO ROBOTICO LYNXMOTION AL5D

1.- OBJETIVOS

1.1. Objetivo General:

1.2.1. Manipular, controlar y programar el brazo robótico Lynxmotion ALD5

1.2. Objetivos Específicos:

1.3.2. Manipular el brazo robótico didáctico.
1.3.3. Verificar el funcionamiento de cada uno de los servos del brazo robótico.1.3.4. Realizar pruebas de comunicación entre el brazo robótico, su driver y la computadora.
1.3.5. Ejecutar movimientos básicos de cada servo del brazo robótico.
1.3.6. Programar una serie de movimientos en el brazo para una aplicación didáctica de paletizado.

2.- EQUIPOS Y MATERIALES

* Brazo Robótico Didáctico Lynxmotion AL5D
* Driver del Brazo RobóticoDidáctico Lynxmotion AL5D
* Cable conversos USB/SERIAL
* Computadora

3.- MARCO TEÓRICO

Brazo robótico Lynxmotion®AL5D

“El brazo robótico Lynxmotion®AL5D proporciona un movimiento rápido, preciso y repetible. Cuenta con características propias como la rotación de la base, hombro y codo, movimiento de la muñeca, pinza funcional, y por último, la posibilidad de rotación en la muñeca. Elbrazo robótico AL5D es un sistema asequible y con un tiempo de diseño a prueba de roca sólida que va a durar y durar”.

Figura1

El brazo robótico de aluminio se hace de los componentes del juego Servo Erector de lo último en flexibilidad y capacidad de expansión. El kit se compone de negros soportes de aluminio anodizado, tubos de aluminio y los cubos, los componentes personalizados de moldeopor inyección y corte de precisión por láser componentes Lexan.

Servomotores:

El brazo utiliza los siguientes servomotores:
* 1 x HS-475HB en la base
* 1 x HS-805BB en el hombro
* 1 x HS-755HB en el codo
* 1 x HS-645MG en la muñeca
* 1 x HS-422, en la pinza

Figura 2.

Control del Brazo Robótico AL5D

Ahora tenemos las opciones del brazo de control. Cada uno tienesu propia metodología de funcionamiento único y conjuntos de características. Todos ellos incorporan avanzadas cinemática inversa a la facilidad y precisión la posición del efector final en el espacio 3D.
El programa de doble brazo de Lynx Controller es una descarga gratuita para un PC con Windows. Se permite un máximo de dos brazos de la serie AL5 a ser controlados desde un único controladorSSC-32 servo. Permite la creación de secuencias de movimiento y edición completa de la secuencia de pasos. Utiliza un estilo de enseñar de techo panel de control para emular un sistema de brazo de control industrial. También se incluye el código fuente de piedra variable por lo que puede modificar y personalizar la funcionalidad para adaptarse a su fin.

Ríos es un programa de Windows para elcontrol de la serie AL5 de brazos robóticos con el SSC-32 servocontrolador. Con RIOS, al robot se puede enseñar secuencias de movimiento con el ratón o el joystick. La inversa del motor cinemática hace colocando el brazo sin esfuerzo. Este programa utiliza entradas digitales y analógicas externas para afectar el movimiento del robot para proyectos de circuito cerrado.

Figura 3.

También existeotro programa desde el que se puede ejecutar los movimientos del robot a manera de prueba, se llama Lynx Terminal.
LynxTerm es una utilidad de descarga gratuita. LynxTerm hace que sea fácil para probar rápidamente todas las funciones del robot por medio del servocontrolador.

Figura 4.

1.
4. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO

4.1. Comprobar que el robot este correctamente armado: Verificar quecada una de las partes del robot estén bien armadas. Para esto se puede seguir el tutorial que se encuentra en la página web de Lynxmotion. Tutorial Ensamblaje AL5D1

Figura 5.

4.2. Verificar las conexiones del Servocontrolador: Una vez mas con la ayuda de los tutoriales que ya se refirieron, observar y verificar que las conexiones de los cables de los servomotores estén bien conectado al...