Robot araña

POR QUÉ USAMOS SERVOMOTORES:

Una de las ventajas de los servomotores es su fuerza y que si se le está entregando señal adecuada quedan en una posición fija, y si tratas de moverlo el servo hace fuerza contraria para mantener su posición en que se dejó (gran ventaja en comparación a los motores DC y Paso a Paso.) la única desventaja es que originalmente solo trabajan de 0° a 180° pero se puedenmodificar fácilmente para que giren 360º y así se pueden utilizar como motores y se les puede controlar la velocidad y el sentido de giro.

LISTA DE COMPONENTES NECESARIOS:
* 3 Reóstatos de 1k.
* 4 Resistencias de 10k.
* 3 Resistencias de 1k.
* 3 Resistencias de 220 ohmios.
* 1 Regulador de voltaje 78m05.
* 1 Cristal de 4mhz.
* 1 PIC 16f84a (micro-controlador 84).* 1 Integrado lm324n.
* 3 Leds.
* 3 Foto-celdas.
* 3 Servos FT-S148 (u otro de marca FUTABA con un torque de unos 3Kg).
* 4 Pilas AA.
* 1 Pila de 9V.
* 2 Capacitadores Cerámicos 33pf (33 pico faradios).
* 1 Capacitador Cerámico de 104f (104 faradios).

CONSTRUCCIÓN DEL CHASIS Y LAS PATAS:
Si alguien se anima puede mejorarlo, no solo construirlo igual a este. Paracomenzar iré explicando por la parte mecánica para dar lugar más tarde a la parte electrónica analógica y digital. Lo primero de todo son las herramientas necesarias para la construcción del chasis y un instrumento para medir en el caso de la electrónica, algunos de ellos se muestran en la siguiente foto:

Para la base del robot utilice un tubo de PVC estirado, obviamente un terciado delgadoserviría también u otro tipo de plástico no tan grueso, para así no añadir demasiado peso adicional. Corte un pedazo de PVC en forma de rectángulo de 15cm su lado mayor y el menor de 9cm y puse los servos de tal forma que sus ejes de movimiento estuvieran en línea recta y en la mitad del rectángulo como se muestra en la foto de más abajo, además de los orificios que se marcan y distribuyen cuandoestos están listos para ser montados, el detalle de los orificios no está detallado ya que tienen que posicionarlos de manera uniforme en el rectángulo para mantener un equilibrio y estabilidad a futuro (más adelante verán como son posicionados dentro de este rectángulo).

Como se puede apreciar solo hay dos orificios para los servomotores, esto se debe a que uno de los servos tiene que ir en formahorizontal como lo veremos más adelante. También hay unos cachos de plástico que soportaran el servo a una altura adecuada de la placa para que todos queden al mismo nivel cuando estén montados, estos son un rectángulo de 2cm por 1cm y como se ve en la figura son 4, además de 8 tornillos con dos tuercas por tornillo que nos fijaran dos de los servos, el tercero se fijara con un amarra cable ya quees más practico por su posición en horizontal. Los tornillos son de 1.5mm por 1 pulgada. A continuación mostraremos el servo con su cabezal redondo y el alambre que nos servirá de patas para la primera parte, lo podéis ver en la siguiente foto:

Como podéis ver tenemos un trozo de alambre de unos 25 cm de largo por 1.5mm cuadrado de sección, por cada servo se necesitan 3 tiras de esa mismamedida ya que por firmeza tuve que agregarle esa cantidad ya que por el peso de este cuando está terminado no era capaz de mantener rígidas las patas. El cabezal del servo tiene tres orificios por cada 90° y cada alambre se inserta de la manera mostrada en la siguiente foto:

Como podéis ver en la foto ya está ensamblado en uno de los 3 orificios falta que pase por el segundo y curvar el alambrepara que tenga nuestra forma deseada:

Aunque no se ve muy bien debo mencionar que el alambre pasa por los dos orificios y sale por la parte delantera del cabezal. En la siguiente foto ya se ve terminado con sus tres alambres por cabezal y envueltos con hincha aisladora para darle rigidez.

En la siguiente foto ya está montado en el eje con una de sus dos patas terminadas, así deben quedar dos...