Robot bipedo

TALLER INVESTIGACION 2

AVANCES CRONOLOGICOS

COLOCACION DE SENSORES ROBOT BIPEDO ITL

JOSE ABRAHAM RODRIGUEZ HDZ

EMMANUEL DE JESUS RAMIREZ ROCHA

En este curso instalaremos sensores de fuerza al robot bípedo que se encuentra en el tecnológico laguna, con el objetivo de encontrar el punto de momento cero (ZMP) para saber si el robot esta en equilibrio, es decir si el ZMP está dentro dela planta del pie estará en equilibrio

Lo primero que haremos es buscar información acerca de los diferentes tipos de sensores que hay en el mercado para o que pueden usarse en los robots.

Una galga extensométrica es un sensor basado en el efecto piezorresistivo. Un esfuerzo que deforma a la galga producirá una variación en su resistencia eléctrica.
Los materiales que suelen utilizarsepara fabricar galgas son aleaciones metálicas, como por ejemplo constantán, nicrom o elementos semiconductores como por ejemplo el silicio y el germanio. Es por ello que podemos clasificar las galgas en dos tipos: las metálicas y las semiconductoras.
Uso real
Este sistema de medición es muy usado en construcción para ver los asentamientos que tiene el nose
Limitaciones
• El esfuerzo aplicadono debe llevar a la galga fuera del margen elástico
• Se necesita una buena adhesión al objeto, para que la medida de la deformación sea correcta.
• Un incremento en la temperatura tiene como consecuencia una variación de la resistencia aún sin aplicar ningún esfuerzo.
• Coeficiente de dilatación de la galga parecido al del soporte para evitar tensiones mecánicas.
•Autocalentamiento de la galga por la disipación de potencia de alimentación.
Ventajas
• Pequeño tamaño
• Pueden ser alimentadas con corriente continua o corriente alterna
• Tienen una excelente respuesta en frecuencia
• Pueden utilizarse para medidas estáticas y dinámicas
• Compensación de temperatura relativamente fácil
• No son influidas por los campos magnéticos
Desventajas• Señal de salida débil
• Pequeño movimiento de la galga
• Alta sensibilidad a las vibraciones
• Estabilidad dudosa a lo largo del tiempo (el envejecimiento de los adhesivos puede afectar a su funcionamiento).
• Para umbrales pequeños la técnica de construcción es cara
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Sensores de presión
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En la industria hay un amplísimo rango desensores de presión, la mayoría orientados a medir la presión de un fluido sobre una membrana. En robótica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidráulicos (por dar un ejemplo), aunque es más probable que los medidores de presión disponibles resulten útiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecánica, como por ejemplo un brazo robótico), con la debidaadaptación. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeño tamaño y precio accesible.
Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presión. Proporcionan una variación de tensión exacta y directamente proporcional a la presión que se les aplica. El sensor consta de un diafragma monolítico de silicio para medir elesfuerzo y una fina película con una red de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por láser.
En los sensores electrónicos en general, la presión actúa sobre una membrana elástica, midiéndose la flexión. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios físicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, ópticos, monolíticos (conmódulos electrónicos extremadamente pequeños, totalmente unidos) u óhmicos (mediante cintas extensométricas).
En los sensores de presión con elemento por efecto Hall, un imán permanente pequeño (que está unido a una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presión piezorresistivo tiene un elemento de medición en forma de placa con resistencias obtenidas por difusión o implantación...