Robot Caminante

Robot Caminante
Este es un proyecto relativamente simple, se trata de un robot tipo walker, es decir que camina sobre cuatro patas al igual que un insecto, es por eso que se cataloga como robotBEAM.  Este robot se basa en uno similar diseñado por el canadiense  Jérôme Demers y tiene las siguientes características:
* Sigue el principio K.I.S.S. ("Keep It Simple, Stupid" del inglés Que SeaSimple y Estúpido). Este robot usa usa un circuito de  control simple, un solo servomotor, y un solo engranaje para crear un caminante de cuatro patas. 
* Se demuestra el uso de un popular circuito,el BEAM Bicore  un circuito timer de dos nodos que envía una señal de control hacia atrás y adelante entre los nodos creando un movimiento adelante y atrás en el motor y los engranajes y por tanto alas patas de alambre sujetas a los engranajes.  

Figura 1: Como se ve el robot una vez terminado y funcionando.

Materiales
 Este proyecto requiere materiales que no se encuentran en la casa ano ser por el alambre que se obtiene de un colgador de ropa. Todo lo demás se debe comprar en una tienda especializada en electrónica
Lista de partes
* (1)  Servo motor de una tienda de hobby* (1) Engranaje de plástico de 4cm
* (1) 30 cm de alambre de un colgador de ropa o alambre de cobre No 10
* (1) Tubo de plástico de 1cm de diámetro se puede usar el plástico del alambre decolgar ropa
* (1) Bloque de terminales
* (2) Porta pilas para pilas AAA cada una para dos pilas
* (1) Trozo de tubo de 1cm diámetro
* (2) .22 µF capacitores monolíticos
* (1) 100K a10M? resistor (usamos uno 3.2M)
* (1) Circuito integrado 74HCT240   (IC)
* (1) socket de 20-pines DIP IC
Construcción en Formato Libre
Usaremos el circuito integrado 74HCT240. Este chip esunbuffer octal inversor. Es decir que es un chip con ocho compuertas lógicas  que invierten las señales que les llegan. Todo se invierte, entonces una señal baja se vuelve una señal alta y una señal...