robot caretesiano

INTRODUCCION
En este trabajo se desarrolló una mesa cartesiana con interface a PC la cual es
una mesa controlada por un ordenador el cual se encarga de enviar las
instrucciones para controlar la mesa cartesiana la cual es el centro de maquinado
donde se realizan las operaciones que la computadora ordena.
La mesa cartesiana realizara la función de perforar por medio de un minitalladro
paraque este realice el trabajo mecánico sobre la pieza a trabajar. El trabajo que
realizará la mesa cartesiana con interface a PC viene dado por un código del
programa que previamente fue programado.
El sistema mecánico de la mesa cartesiana iniciara el trabajo a partir de una
posición fija a lo largo de tres ejes lineales comúnmente llamados X, Y, Z. El eje
X lineal que representa movimientos yposiciones a lo largo de una línea paralela a
la mesa y a la izquierda y derecha del observador. El eje Y lineal que representa
movimientos y posiciones a lo largo de una línea paralela a la mesa y acercándose
y alejándose del observador. El eje lineal Z que representa movimientos y
posiciones a lo largo de una línea perpendicular a la mesa que corre de arriba
hacia abajo.

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INDICECapítulo 1. ......................................................................................................................................... 4
DESCRIPCCION DEL PROYECTO .............................................................................................. 4
1.1DESCRIPCION DEL PROYECTO ....................................................................................... 4
1.2JUSTIFICACIÓN .................................................................................................................... 5
1.3 OBJETIVO .............................................................................................................................. 5
1.4 ALCANCES........................................................................................................................... 6
1.5 LIMITACIONES ..................................................................................................................... 6
1.6 OBJETIVOS ESPECIFICOS............................................................................................... 7
CAPÍTULO 2.0.................................................................................................................................. 8
MARCO TEORICO........................................................................................................................... 8
2.1 ANTECEDENTES DEL PROYECTO ................................................................................ 8
2.2 INTERFACE.......................................................................................................................... 9
2.3 PUERTOS E/S: PUERTOS SERIE.................................................................................. 10
2.3.1Puerto serie .................................................................................................................... 10
2.3.2 EL ESTÁNDAR RS-232 .............................................................................................. 112.4 MICROPROCESADOR (PIC16F877A)......................................................................... 12
2.5 MOTOR DE PASOS.......................................................................................................... 14
2.5.1 FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR A PASOS ......................................................... 14
2.5.2 CONSTITUCIÓN DE UN MOTOR DE PASOS....................................................... 16
2.5.3 PARÁMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO........................................... 17
2.6 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN .............................................................................. 18
2.7 ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA .............................................................................. 19
FIGURA 2.7 Estructura de un programa....