Robot Cartesiano

ROBOT CARTESIANO
INTEGRANTES:
Erick Chávez Vázquez
Jesús Baeza
Marco Antonio García
Resumen
El proyecto es un robot cartesiano compuesto por actuadores los cuales hace que se muevan por los ejes x,y,z., el sistema será controlado por un pic (16f28). El presente artículo describe los principales aspectos de la formulación del modelo y del diseño de los sistemas de
control y accionamiento,involucrados en el desarrollo del prototipo de un robot industrial estándar denominado Sistema Robótico Cartesiano
Introducción
[1] El robot cartesiano XY se ha diseñado para la formación y el estudio de sistemas de manipulación y robótica industrial. Los equipos que se han utilizado son componentes de tipo industrial, para que el alumnado tenga un mayor acercamiento al entorno industrialreal. Con este sistema se pueden abordar las fases reales de desarrollo y explotación de un sistema de posicionado cartesiano, las prácticas de formación se pueden realizar dentro de todos los ciclos de vida de un sistema de manipulación industrial, como son:
o Análisis de los Requisitos del sistema.
o Diseño
o Montaje
o Programación
o Puesta a punto
o Funcionamiento
o Mantenimiento[2] Mecánicamente, el robot está formado por una estructura modular tipo gantry, cuya cadena cinemática posee 3 grados de libertad lineales asociados a los ejes X, Y y Z respectivamente. Además, posee un cuarto eje de rotación acoplado a la muñeca del efector.
[3] El posicionamiento puede hacerse por movimiento lineal o vertical a lo largo delos tres ejes: atrás, adelante, adentro, hacia fueraarriba o abajo. Estos ejes son conocidos como ejes cartesianos x, y , z. El área de trabajo, o sea el desplazamiento esen forma de un cubo según Groover (1990). Utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes X, Y, Z Desplazando los tres dispositivos deslizantes entre si, el robot es capaz de operardentro de un envolvente rectangular de trabajo.
[4] Robots cartesianosse pueden suministrar en las siguientes configuraciones: La oferta de base, sólo los ejes, los motores no, no el sistema eléctrico y los sensores no Máquina, además de estructura de soporte. Máquina como en el paso 1, más del gabinete con el PLC (Siemens, Omron o Mitsubishi) o CNC, panel de operador con pantalla táctil color de 7 ", motores, accionamientos y sensores. Máquina como en el paso 3 ymás software, de comando y control
[5] Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar. Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: Control Reactivo (no piense, reaccione) Control Deliberativo (piense intensamente, luego actúe)Control Híbrido (Piense y actúe independientemente, en paralelo) Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa)

Desarrollo
En esta parte se mostrara lo que se ha realizado del proyecto hasta la fecha.
Bueno como se ha mencionado antes lo que se realizo fue un robot escara con 3 grados que son los ejes x, y, z. Como se muestra en la figura 1

Figura 1

Toda la estructuradel robot esta hecha por tres tipos de materiales;(1) el primero es “Angulo” que es la base del robot para q se pueda sostener sin ningún problema,(2) el otro material es “aluminio” que eso es la base del robot que va arriba del angulo y (3) por ultimo es metal que es lo que sostiene los actuadores. (Figura 2)


(3)(1) (2)
Figura 2

En lo que respecta a la parte de los actuadores se utilizaron 2 actuadores de doble efecto los cuales moverán los ejes x,y
El otro actuador usado es de simple efecto el cual se moverá por lo que es el eje z y que hasta el final del actuador se le colocara un motor de 5 volts de corriente directa. El cual también será controlado por un controlador PID el cual...