Robot De Carreras Parte1

ROBOT DE CARRERAS GABOTT-1
(Parte 1)

Al momento de pasar de la etapa de un sigue-líneas a un robot de carreras para competencia el constructor se encuentra ante un dilema, como lograr un sistema electrónico de acuerdo a los requerimientos de velocidad de respuesta de la prueba que nos permita de una manera sencilla adaptar un sistema mecánico simple, de construcción factible sin componentesdifíciles de obtener y de bajo costo, nuestro proyecto responde a estas expectativas y a su vez ha logrado muy buenos resultados en competencias de buen nivel y lo mejor de todo a bajo costo. Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrera Docente ESCOM – I.P.N. e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

La construcción de un circuito especifico para un robot de carreras a veces se torna un tanto compleja porla disposición de materiales y de elementos de circuito, muchas veces recurrimos a los controles por PMW y otros tantos basados en microcontrolador, pero cuando recurrimos a las pruebas reales nos damos cuenta que nos es tan sencillo como en un sigue líneas ya que gran parte de la complejidad recae en los elementos mecánicos y su funcionamiento a la par con el circuito electrónico, muchas vecesaconsejo que analicen el funcionamiento de un sigue líneas con una configuración de tracción diferencial y traten de analizar que ocurriría si aumentasen la velocidad, entonces nos damos cuenta de los siguiente: -El cabeceo aumenta considerablemente (movimientos de la dirección del móvil) con la velocidad. Lo anterior nos dice que una configuración de tracción diferencial no es la mejor, y si comosolución se adiciona un control de velocidad a cada motor tendremos que implementar un efectivo control de PMW basado en microcontrolador y será de uso obligatorio que tenga incorporado un convertidor Analógico/Digital. -El aumento de velocidad a veces lo obtenemos con el aumento de voltaje a los motores, lo cual requeriría de una fuente de alimentación mayor y de gran

capacidad de corriente, loque se refleja en peso y costo. La solución podría ser usar un sistema de tracción con menor relación de reducción. - La solución anterior se refleja en que el robot debe ser de mucho menor peso, lo cual se traduce en un volumen menor y por supuesto que su sistema mecánico se reduzca en tamaño por lo que hay que rediseñarlo, así mismo se deberá de contar con baterías reducidas y por consiguienteque el circuito sea eficiente. Como podremos ver nos enfrentamos a lo que yo llamo un “circulo vicioso”, para aumentar velocidad, mas voltaje, mas batería, mas peso, mas corriente, o por el otro lado menos peso, mas velocidad, baterías eficientes, mas costo, circuito mas eficiente. De uno o de otro modo caemos en la desesperación y el proyecto se torna complicado. Por las razones anteriores decidírediseñar el circuito original del sigue líneas dando paso a este nuevo diseño que llame GABOTT-01, que es un circuito mas reducido, sencillo, muy versátil y sobre todo cumple las funciones para las cuales fue diseñado de una forma muy eficiente, claro esta eligiendo los elementos mecánicos de manera adecuada y realizando adaptaciones en forma empírica. Las prestaciones agregadas son: -Una de lassalidas de potencia para motor maneja inversión de giro para la dirección, el otro es de funcionamiento constante. -Elección de umbral para detección de líneas para su ajuste. -Elección de seguimiento de líneas blancas o negras. -Elemento de memoria que le permite en caso de que pierda la línea “recordar “ hacia donde debe virar para tratar de encontrarla. -Con cambios adecuados puedeimplementarse un sigue líneas simple con tracción diferencial o uno de carreras con tracción tipo triciclo. El circuito a pesar de su simplicidad tiene lo necesario para construir un muy buen robot de competencia, claro esta también depende de los elementos mecánicos lo cual es la parte crucial, pero confiando en el ingenio de los lectores y con la guía ilustrativa anexa podrán lograrlo sin ningún...