robot esquiva obstaculos


Robot Desvía Obstaculos
ESQUEMA ELECTRICO
 En él se ven todos los elementos de que consta y cómo están interconectados entre sí.
    Observa que el motor derecho va conectado al conmutador de la antena izquierda y el motor izquierdo con la antena derecha.
    El interruptor de puesta en marcha sale de la conexión entre las dos pilas que son de 1,5 voltios.
    Este robot está basado en uncircuito muy simple como se ve a continuación













 Funcionamiento
    Cambio en el sentido de giro Para entender el funcionamiento de este robot, primero es necesario comprender por qué los motores cambian el sentido de giro. Considera un motor conectado como el de la figura.

    En el borne 2 del motor tenemos una tensión positiva con respecto al presente en el borne 1ya que la pila que cierra el circuito es la B1. Esto hace que gire en el sentido que indica la flecha.
    Si el conmutador cambia de posición como en la figura siguiente.

    De forma análoga se observa que el motor girará en sentido contrario. Ahora la pila que cierra el circuito es la B2 y la polaridad en los bornes del motor está invertida.
    El circuito completo del robot Pegatortasconsta de dos como el anteriormente visto, en el que además se ha añadido un interruptor de puesta en marcha.
Comportamiento del robot
    Como se ha hecho notar el conmutador de la antena de un lado está conectado con el motor del lado contrario.
    En el momento en el que se cierra el interruptor de puesta en marcha, los dos motores se ponen en funcionamiento haciendo avanzar a la plataformaen línea recta.

    Supongamos que la antena derecha colisiona con un obstáculo.

    Esto cambia la posición del conmutador que le corresponde al motor izquierdo haciéndole girar en sentido contrario.

    Tenemos en esta situación que el motor derecho gira en sentido de avance, mientras que el motor izquierdo a consecuencia de la colisión gira en sentido de retroceso. En esta situación laplataforma gira hacia la izquierda, hasta que se evite el obstáculo y por lo tanto el conmutador vuelva a su posición original, con lo que la plataforma seguirá de nuevo su camino recto, hasta encontrar un nuevo obstáculo.


Componentes
    Además de los motores que se encuentran en la plataforma, sólo se emplean los siguientes elementos:
Dos finales de carrera también llamados sensor decontacto o interruptor de limite. Ejercen el papel de conmutadores. Generalmente estos sensores están compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso, empleándose, en general, en todas las máquinas que tengan un movimiento rectilíneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen unacarrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.
Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: NA (normalmente abiertos) y NC (normalmete cerrado). la funcion de estos elementos o sensores, cortar o abrir paso de la corriente electrica ya que estos son utilizados para el control de elementos moviles; cuando este es accionado en su bastago internamente hace elcambio de posicion.
Si este se encuentra conectado NA, cuando el bastago es accionado internamente permite el cambio y pasa hacer NC, permitiendo el flujo de corrientte.
Si este se encuentra conectado NC, y el bastago es accionado este permite el cambio internamente y pasa hacer un contacto NO el cual corta el flujo de corriente
Disponen de tres patillas en donde se hacen las conexiones. La queestá más apartada es el común (se corresponde con el terminal 1 de los esquemas). La patilla del otro extremo es el borne NC (normalmente cerrado), es decir que deja pasar la corriente cuando no se acciona la palanquita. El del centro es el borne NA.

Un portapilas para dos pilas de 1,5 voltios, que son las dos pilas que aparecen en el esquema.

Un pequeño interruptor. Aparato de poder de...