robot guiado con microcontrolador

ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIERIAS INDUSTRIALES
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA


TRABAJO FINAL PIC16F84A “TOD”






SISTEMAS DIGITALES




INDICE:

EXPOSICION DEL PROBLEMA……………………………………………………………………………………………Pag.3

SOLUCION PROPUESTA A DICHO PROBLEMA………………………………………………………….………Pag.3

DATOS Y CARACTERISTICAS DEL VEHICULO……………………………………………………………………Pag.3

-DESCRIPCIONGENERAL………………………………………………………..………………………………………Pag.3

-ESQUEMA ELECTRICO………………………………………………………..…………………………………………Pag.5

-CARACTERISTICAS PRINCIPALES DE LOS COMPONENTES...…….……………………………………Pag.5


PROGRAMA .ASM DEL PIC 16F84 Y EXPLICACION DE FUNCIONAMIENTO………………………Pag.10

















EXPOSICION DEL PROBLEMA.
La robótica digital es una de las ciencias del siglo XX que más han avanzado en lasúltimas décadas aportando grandes progresos para la humanidad.
El problema que se expone en este caso la problemática es de realizar un vehículo que se controle de forma autónoma evitando obstáculosy actuando de forma independiente según la situación del mismo. No podemos hablar de un vehículo autónomo al 100% pues en este caso no tiene un destino establecido sino que el vehículo solo avanzarásin descanso e ira evitando los obstáculos que se encuentre a su paso.


SOLUCION A DICHO PROBLEMA.
Como ya hemos dicho, queremos realizar un vehículo que evite obstáculos de forma autónoma. Para ello vamos a construir un vehículo de pequeñas dimensiones que este controlado por un microcontrolador, en este caso utilizaremos el pic de la familia microchip modelo 16f84a, al cual le vamos aintroducir un programa con una serie de instrucciones que hagan posible el avance y la evasión de obstáculos. Para ello vamos a instalar en la parte frontal del vehículo una serie de pulsadores que nos indicaran en que lugar esta situado el obstáculo y gracias a ello, el microcontrolador actuara en consecuencia y evitara el obstáculo retrocediendo y girando hacia el sentido contrario en que se encuentrael obstáculo.

DATOS Y CARACTERISTICAS DEL VEHICULO.
DESCRIPCION GENERAL.
El vehículo que vamos a realizar se compone de un chasis de plástico que funciona a la vez como baúl para las baterías y en el que se implantaran los dos motores de corriente continua que dotaran al vehículo de fuerza motriz.


En este caso, para favorecer el giro y un avance estable, vamos a sustituir las clásicasruedas por unos sistemas de cadenas de goma tipo oruga. De ahí obtenemos el nombre del vehículo: ‘TOD’ = transporte oruga digital.

En el apartado de control se ha utilizado una protoboard y soldadura de estaño para ensamblar los distintos elementos electrónicos que nos ayudaran a gobernar el vehículo.
Para el ensamblaje hemos utilizado un pic 16f84a para controlar el vehículo, un osciladorRC, un driver l293n para realizar la conexión en avance y retroceso de los motores DC y una serie de diodos para proteger los motores. Hemos instalado unos potenciómetros para disminuir la velocidad de estos motores. Además se ha conectado un regulador de tensión continua a 5V para proteger el microcontrolador de las posibles oscilaciones de tensión de las baterías.


ESQUEMA ELECTRICOBREVE DESCRIPCION DE LOS COMPONENTES

-Oscilador: para gobernar el ciclo de trabajo del micro controlador se ha decidido instalar un oscilador tipo RC de filtro de paso bajo, pues utilizar un oscilador de cristal de cuarzo en mi opinión es una frecuencia demasiado alta para los elementos que lleva instalados este vehículo como los motores DC y no se iba a sacar el rendimiento deseado a taloscilador, por ello se ha instalado un RC.
El oscilador RC está compuesto por un condensado de 10 nF y una resistencia de 8,2kΩ que como indican los cálculos nos ofrece una frecuencia teórica de aproximadamente 11KHz, como se ha comprobado posteriormente de forma experimental este tipo de oscilador es muy sensible a factores externos y ofrece una frecuencia considerablemente menor, pero que...