robot hexapodo

92/80(1 ,
Memoria del proyecto

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+DUGZDUH \ 6RIWZDUH GH &RQWURO

REALIZADO POR
Juan Antonio Fernández Madrigal

DIRIGIDO POR
Jesús Manuel Gómez de Gabriel

DEPARTAMENTO
Ingeniería de Sistemas y Automática

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Reunido el Tribunal examinador enel día de la fecha, constituido por:

D.

D.

D.
para juzgar el Proyecto Fin de Carrera titulado ',6(f2 < &216758&&,Ï1 '(
81 52%27 +(;È32'2 +$5':$5( < 62)7:$5( '( &21752/ del alumno
D. Juan Antonio Fernández Madrigal, dirigido por D. Jesús Manuel Gómez de Gabriel,

OTORGAR LA CALIFICACIÓN DE

ACORDÓ POR

Y PARA QUE CONSTE, SE EXTIENDE FIRMADA POR LOS COMPONENTES DEL
TRIBUNAL, LAPRESENTE DILIGENCIA.

Málaga, a

El Presidente

Fdo.:

de

de

El Secretario

Fdo.:

El Vocal

Fdo.:

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT HEXÁPODO

Introducción

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Se ha llevado a cabo el diseño y construcción de un robot móvil articulado con patas
controlado por ordenador. Se partió de un objetivo primordial: realizar el diseño de un robot
experimental conpresupuesto y complejidad reducidos. El prototipo construido, denominado
RHEX-I, cumple este objetivo y sirve de precedente para futuras investigaciones en este
campo.
RHEX es el primer robot de este tipo construido en esta Universidad, aunque existen
antecedentes en otras Universidades y Departamentos de Investigación, tanto en España como
fuera de nuestro país.
No se partió de ningúntrabajo previo, salvo la documentación citada en la
bibliografía, diseñándose todos los sistemas mecánicos, electrónicos e informáticos que se
consideraron

necesarios.

Se

experimentó

con

diversas

estructuras

mecánicas,

servomecanismos de posicionamiento, electrónica de generación de señales y software
jerarquizado y modular. Finalmente, se implantó e integró todo ello,logrando un sistema
completo y preparado para futuras extensiones.
Todo el trabajo ha sido completamente especificado en el presente proyecto,
dividiéndolo de forma lógica en dos volúmenes, con un total de nueve capítulos y diez
apéndices.
En el primer volumen están los nueve capítulos y los primeros nueve apéndices.
En el primer capítulo se exponen los objetivos que llevaron a la construcción delrobot. El segundo capítulo contempla los antecedentes y explica la situación de RHEX dentro
del amplio espectro de los robots existentes en la actualidad. El tercer capítulo trata el diseño
3

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT HEXÁPODO

Introducción

preliminar, subdividiéndolo en las diversas fases que éste abarcó. Los capítulos cuarto, quinto
y sexto desarrollan con más profundidadcada una de estas fases: diseño mecánico,
electrónico y software de control. El capítulo séptimo es un manual de usuario del entorno
que se implantó para el manejo cómodo y eficiente de todos los aspectos de RHEX, desde la
calibración de servos individuales hasta la realización de movimientos complejos tales como
andar. El capítulo octavo enumera las pruebas que se realizaron durante elproyecto y describe
los resultados obtenidos. El capítulo noveno expone las conclusiones a que ha dado lugar este
proyecto, así como las futuras líneas de ampliación del mismo.
El contenido de cada apéndice es el siguiente:
El apéndice A muestra un estudio de los servomecanismos utilizados para el
posicionamiento de las articulaciones.
El apéndice B contiene los planos de las estructuras mecánicasque forman una pata
del robot, y el apéndice D contiene los planos del cuerpo.
El apéndice C estudia el modelo cinemático de RHEX.
El apéndice E da información detallada sobre el integrado i8253.
El apéndice F contiene los planos y documentación sobre la electrónica de control.
Los apéndices G y H exponen las características principales de las dos tarjetas de
entrada y salida utilizadas...