robot industriales


 Tipos de configuraciones para robots industriales
Cuando se habla de la configuración de un robot, se habla de la forma física que se le ha dado al brazo del robot.
El brazo del manipuladorpuede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana, la cilíndrica, la polar y la angular.
Configuración cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados delibertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, eneste caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y ala trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolación por articulación.

Configuración cilíndrica:
Puede realizar dos movimientoslineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e interpolaciónpor articulación.

La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.
Configuración polar:
Tiene variasarticulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primerasarticulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción.

Configuración angular (o de brazo articulado):

Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazoarticulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por...