Robot Manipulador Cartesiano


UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE ZACATECAS
INGENIERÍA MECATRÓNICA

“Robot manipulador cartesiano”
(Chargermeitor)

ASIGNATURA:
ESTANCIA Y/O PROYECTO I

PRESENTA:
Jonathan Ivan de la Torre Delgado
Jesús Miguel Cisneros Sánchez

A S E S O R I N S T I T U C I O N AL:
M.C. JOSÉ MANUEL ROBLES SOLÍS
A S E S O R E S E M P R E S A R I A L E S:
Arquímedes Ortiz Rivera
ÁlvaroArmando Domínguez Sánchez

10 de DICIEMBRE DEL 2013 FRESNILLO, ZAC. MÉXICO
ÍNDICE
1. Resumen ejecutivo………………………………………………...………..4
2. Introducción…………………………………………………………………….5
3. Antecedentes del Proyecto…………………………………………………7
4. Identificación del Problema…………………………………………………9
5. Justificación y Alcance…………………………………………………….10
6. Definición de Objetivo yMetas……………………………………………11
7. Requerimientos……………………………………………………………….12
8. Sustento Teórico……………………………………..…………………….. 13
9. Desarrollo del Proyecto………………………………………...……………19
10. Resultados…………………………………………………………………….33
11. Conclusiones………………………………………………………………….36
12. Bibliografía…………………………………………………………………….37
13. Anexos………………………………………………………………………...39

TABLAS Y FIGURAS
Figura 1. RobotCartesiano…………………………………………………………6
Figura 1.1 Estructura Pórtico………………………………………………………. 13
Figura 1.2 Estructura………………………………………………...………………14
Figura 1.3 Microswitch…………………………………………………………...….18
Figura 1.4 Colocación de abrazadera y balero……………………………………27
Figura 1.5 Sujeción de eje Y con ruedas sobre el riel……………………………28
Figura 1.6Unión de eje Y con X……...…………………………………………….29
Figura 1.7 Montaje de motor………………………………………………………..29
Figura 1.8 Base deGripper…………………………………………………………30
Figura 1.9 Soporte de Gripper………………………………………………………30
Figura 1.10 Prensa de Gripper……………………………………………………..31
Figura 1.11 Barra de Gripper……………………………………………………….31
Figura 1.12Extensión de Gripper…………………………………………………..31
Figura 1.13 Conector………………………………………………………………...31
Figura 1.14 Terminal…………………………………………………………………32
Figura 1.15 Conexiones dejoysticks………………………………………………32
Figura 1.16 Switch……………………………………………………………………32
Tabla1. Tipos de Transmisiones Típicas…………………...…………………….16
Tabla 2. Ventajas y Desventajas de Actuadores…………………………………16
Tabla 3. Masa de los elementos……………………………………………………19













1. Resumen Ejecutivo
Se realizó el diseño de distintos bocetos para la creación del robot manipulador cartesiano, al tener seleccionado uno deellos se prosiguió a realizar las investigaciones sobre los tipos de actuadores que existen, ya teniendo esto se realizaron los diversos cálculos mecánicos. Estos cálculos se realizaron para tener conocimiento de diferentes aspectos a considerar como lo es la velocidad del sistema que se quiere lograr y la fuerza que debe generar la transmisión utilizada.
Con los cálculos ya realizados se hizo laselección del material necesario para su construcción y debido a la elección que se hizo de los materiales es como resulta su funcionamiento.
Como final de su construcción al momento de probarlo no se obtuvo el resultado deseado ya que al momento de su construcción se dañaron ciertos elementos fundamentales para su funcionamiento.














2. Introducción

Una de las áreasmás importantes dentro del campo de acción de la ingeniería de producción es el estudio y mejora continua de los procesos de producción, debido a que estos contribuyen de forma significativa al desarrollo de la ventaja competitiva de una empresa, a que esta pueda tener bajos costos de producción, productos de calidad, generando a su vez mayores valores agregados para el cliente así como márgenesde utilidad más rentables para la empresa.
La eficiencia así como los beneficios en costos e imagen alcanzados por estos sistemas han llevado a las empresas de hoy a implementarlos en sus plantas de producción y a las instituciones educativas a preparar a sus estudiantes para el diseño, manejo e...