Robot manipulador scara proyecto final

|Nombre: Alberto Gaona Pérez |Matrícula: 2588326 |
|Jorge Pérez González |2598933 |
|Cesar carrillo |2579615 ||Nombre del curso: |Nombre del profesor: |
|Robótica industrial |Erasto Verga Hernández |
|Módulo: 4. Programación de robots |Actividad: |
||Proyecto final |
|Fecha: 2 de Junio 2011 |
|Bibliografía: http://perso.wanadoo.es/e/alimapp/scara/ejemplos.htm |

•Objetivo: Utilizar todos los conceptos aprendidos en el curso de robótica industrial para analizar el diseño y las aplicaciones de un robot con una configuración en particular.

ROBOT MANIPULADOR SCARA

En este apartado se pretende resolver el modelo cinemática directo del manipulador SCARA, para ello se utilizará la notación de Craig en todo la formulación. Además se utilizará la herramientaMatlab para la obtención del modelo.
El objetivo es obtener una función que permita expresar la posición y orientación del sistema de referencia del extremo de la cadena cinemática en función de las variables articulares:
x = F(q)
Para poder hallar las expresiones y usar formulación matricial, lo primero que se debe de hacer es asignar un sistema de referencia a cada articulación. El robot SCARAtiene 4 articulaciones, o sea, 4 grados de libertad (exceptuando configuraciones degeneradas que se comentarán posteriormente). Se asignan 5 sistemas de referencia, uno para cada articulación y un sistema de referencia absoluto al que nos referiremos como {0}.
En el momento de asignar dichos sistemas de referencia se siguen una serie de reglas que permiten posteriormente expresar más fácilmentelas matrices de transformación homogéneas involucradas en la cadena cinemática.
Los ejes de los distintos sistemas de coordenadas se asignan haciendo coincidir el eje [pic]con el eje de la articulación. El eje [pic]se elige en la dirección de la perpendicular común entre el eje de la articulación y el eje de la siguiente articulación. El último eje del sistema de referencia, [pic]se asignasiguiendo la regla de la mano derecha.
En la figura 3.1 se muestran los sistemas de referencia asignados en la configuración SCARA.
En el robot SCARA tenemos 4 articulaciones, tres de las cuales son de rotación y una prismática. Para el modelo cinemático los parámetros de la estructura del robot que se van a usar son L2 y L3, las longitudes de los enlaces 1 y 2 respectivamente y L1 la altura de losenlaces 1 y 2 con respecto a la base.
|[pic] |

Figura 3.1: Asignación de cuadros de referencia a la estructura SCARA
El sistema de referencia {0}, es el sistema de coordenadas base, y asumimos que está fijado al entorno del Robot. El sistema de referencia {1} coincide enel origen con {0} pero puede ser rotado un ángulo   θ 1 alrededor del eje [pic]. Al final del enlace 1, de longitud L2 se sitúa el sistema de referencia {2}, que puede rotar un ángulo θ 2 alrededor del eje z. El sistema de coordenadas {3} situado al final del enlace 2 se puede desplazar a lo largo del eje z, siendo d3 el desplazamiento de dicho enlace. Por último el sistema de coordenadas {4}...