Robot messia

-NANO ROBOT SIGUE LINEAS SIMPLIFICADO


Una constante entre las consultas de los lectores es la preocupación de que, al construir su mini robot, no tengan los conocimientos suficientes para lograrlo y dar los ajustes finales, también que los componentes sean de fácil obtención junto con un funcionamiento óptimo. Suena a pedir demasiado pero no lo lo es, y como consecuencia de ello, es estesigue líneas simplificado que reúne todas las características y lo podemos construir en unos cuantos pasos.

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TEORIA DE FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT (MESSIAH)

Me da gusto que aquellos que me consultan están tomando la mini robótica como un trampolín para aprender electrónica, es más, algunos me han comentado queestán partiendo de cero y que desean aprender electrónica armando su móvil, y si, la electrónica es un aprendizaje progresivo y deseamos incursionar de una manera sencilla y sobre todo que sea entendible, es por ello que recurrí en mi diseño, al empleo de Lógica Digital. Si el lector desea ampliar el conocimiento en esta área, puede adquirir alguno de los especiales de la revista donde puedaestudiar los fundamentos básicos de ésta, de esa manera este artículo será mucho más sencillo y dará la pauta para probar con temas más avanzados, incluyendo microcontroladores.

Usemos una metodología simple y ordenada, primero debemos definir las funciones que realizará nuestro móvil para establecer las condiciones de funcionamiento, así será mucho más sencillo llegar al circuito idóneo. Nuestromóvil de las ediciones anteriores sólo seguía una línea negra sobre fondo blanco, en caso de que el móvil se saliera de la linea, simplemente dejaba de funcionar y no tenía la posibilidad de rastrearla de nuevo. Entonces establezcamos esa condición como parte del comportamiento del móvil, cuando salgan de la línea TOTALMENTE los sensores que viren hasta que la encuentre de nuevo. Quiero decir que silos sensores salen hacia la derecha o izquierda, que tan sólo detenga el movimiento de la rueda respectiva y así retornará al camino a seguir de manera normal, esta función es muy útil cuando las curvas son muy cerradas o que alguno de los motores sea un poco rápido y se salga del camino, como comúnmente pasa en un móvil de este tipo por su sencillez.

Lo anterior nos indica que si salen haciala izquierda o hacia la derecha, el móvil intentará buscar la línea hacia el lado contrario de donde se salió, es decir que si sale a la derecha totalmente que vire hacia la izquierda, si lo hace hacia la izquierda que vire a la derecha, esto dependerá del orden en los cuales los sensores, en este caso dos, salgan de la línea. Como condición inicial es que inicie el recorrido con los sensoressobre la línea, de esa manera nuestro simple circuito estará en condiciones de operar, de lo anterior deducimos que debe tener “memoria” para recordar cuál de los dos sensores salió de la línea primero, de esa manera si el móvil sale de la línea y los dos sensores no lo detectan, “recuerde” hacia dónde debe ir. Como es simple y con dos entradas, podemos implementar nuestro circuito con un Flip-FlopR-S, y para que nuestro circuito sea aún más sencillo, lo armaremos con dos compuertas NAND, de acuerdo a la tabla de verdad que implementamos. El estado de memoria se dará solo cuando las entradas sean un “1” lógico, si ambas entradas son “0” lógico las dos salidas del Flip Flop serán uno, (a este estado se le puede llamar estado prohibido) si SET lo llevamos primero a “1” Q será “0” y Q` será “1”,si a continuación Reset se lleva a “1” la salida se conservará y por lo tanto, el estado de memoria se dará. Si realizamos lo anterior pero empezando por RESET y luego pasamos por SET los estados de salida serán invertidos, por lo tanto el estado de memoria dependerá de cuál sensor salga primero de la línea. Un Flip Flop implementado con dos NAND tiene la peculiaridad de que la activación se...