Robot Mitsubishi Rv M1

ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1

“ANTOLOGÍA”
MANUAL DE OPERACIÓN BÁSICO

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CNAD.-Automatización Industrial
Ing. Uriel Gutiérrez Salazar

2010

ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1

2. SISTEMA DE INSTALACION
2.1 Instalación General

Fig. 1.2.1 Instalación General

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20102.2. Equipo Estándar y Opcional

Equipo estándar

División

Descripción

Tipo

Robot

RV-M1

Robot vertical articulado con 5
grados de libertad

Unidad motora

D/U-M1

Controlador del motor

Cable de señales motor (5m)

MS-M1

Cable energía motor (5m)

MP-M1

Cordón de energía (2.5m)

POW-M1

Tarjeta I/O A8 (B8)

I/O A8 (I/O B8)

8 entradas/ 8 salidas

Tarjeta I/O A16 (B16)

I/O A16 (I/O
B16)

16entradas/16 salidas

Caja de enseñanza (longitud de cable
3a)
Mano operada a motor
EP-ROM
Batería de respaldo
Cable I/O externas
Cable de computadora personal

Equipo opcional

Comentarios

RS-232-C
MULTI16
Centronics
RS-232C
PC9801
Centronics
RS-232C
Free cable
Centronics

Conduce señales de control de
la unidad motora al robot.
Suministra energía de la unidad
motora al robot.
Suministra energíaa la
unidad motora.

Caja de control de mano con
T/B-M1
cable para enseñar, verificar,
corregir posiciones.
Mano usada solo con el RV-M1
HM-01
permite controlar 16 pasos de
sujeción.
Guarda programas escritos y
256K-ROM
posiciones.
Respalda la memoria durante
BAT-M1
un apagón.
Conecta periféricos externos,
I/O-CBL
p.e. controlador programable.
RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la
(3m)
RS232Ca la MULTI16
C-MULTI-CBL
Cable usado para conectar la
(3m)
Centronics a la MULTI16
RS-PC-CBL
Cable RS232C para conectar la
(3m)
PC9801
C-PC-CBL
Cable Centronics para conectar
(1.5m)
la PC9801
RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo
(3m)
libre.
C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un
5m)
extremo libre.

Tabla 1.2.1 Equipo Estándar y Opcional
Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada(sink). B8 o B16 son para carga de fuente.

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3. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES
3.1 Robot
3.1.1 Nomenclatura

Fig. 1.3.1 Nomenclatura (Vista externa)

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3.1.4 Espacio de OperaciónFig. 1.3.4 Espacio de Operación
Nota 1: El espacio de operación indicado en la fig. 1.3.4 supone que la mano noestá instalada en el robot.
(Trazo del punto P).
Nota 2: La operación de cabeceo de la muñeca se puede restringir en algo del área dependiendo de las
posiciones del brazo superior y antebrazo. Para detalles, vea la fig. 5.11.1 del apéndice.
Nota 3: La operación manual (jog) debe realizarsecon especial cuidado porque la muñeca puede interferir
con la base del robot y la superficie del piso.
COMENTARIO
La operación jog indica una operación manual usando la caja de enseñanza.

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3.1.5 Operaciones básicas
La fig. 1.3.5 muestra los ejes de operación del sistema articulado.Fig. 1.3.5 Operaciones Del Sistema Articulado
Nota 1: El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las
flechas A y B, respectivamente.
Nota 2: El sentido positivo de operación de los ejes J2, J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la
muñeca.

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La fig. 1.3.6 muestra las operaciones en el sistema de coordenadas cartesianas.

Fig. 1.3.6 Operaciones En El Sistema Cartesiano de Coordenadas.
Nota 3: El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en línea recta en el sistema cartesiano.
Nota 4: La longitud de la herramienta está fijada por un parámetro. (Vea el comando TL “Tool Length”.
Nota 5: P indica la operación...