robot mitsubishi
Páginas: 10 (2286 palabras)
Publicado: 13 de noviembre de 2014
Procesos de Fabricación I. Guía 1 1
MANUFACTURA
INTEGRADA POR
COMPUTADORA
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 1
Tema: OPERACIÓN DEL ROBOT MITSUBISHI RV-2AJ DE
ENSAMBLE.
Contenidos
Generalidades
Operación del teach
Simulación
Objetivos
Al finalizar la práctica el alumno será capaz de:
Programar y verificar la operación de un robot de ensamble.
Ejecutar lassecuencias de arranque del robot de ensamble.
Verificar el mando por medio del interfaz humano-máquina del robot de ensamble.
Describir los distintos elementos que forman el sistema de ensamble.
Restaurar el sistema ante condiciones de alarma en un sistema automatizado.
Marco Teórico
El sistema industrial de Manufactura Integrada por Computadora iCIM3000 posee dos
robots industriales, uno en laestación de ensamble y el otro en la estación de
acople al CNC.
Para realizar las prácticas con los robots necesitamos los siguientes elementos:
Figura 3.1. Componentes necesarios para realizar las prácticas con los robots
industriales.
.
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
2
Además de los lenguajes de programación:
•
Melfa Basic IV: Lenguaje de programación
•Ciros Robotics: Ambiente virtual de simulación
En esta práctica no se utilizará el software de programación, solamente el hardware
para el control de las posiciones del robot industrial, además se verá el modelo
RV3SB por ser más avanzado e incluir todas las características del robot RV-2AJ en
el acople del CNC.
El robot RV3SB de Mitsubishi.
Las características del brazo robot RV3SB sonlas siguientes:
•
6 grados de libertad
•
Repetitividad: ±0.02 mm.
•
Velocidad máxima: 5,500 mm./s. (limitada a 1,000 mm/s por seguridad para la
enseñanza)
•
Peso: 37Kg.
•
Alcance: 642 mm.(sin pinza)
Figura 3.2. Descripción de robot RV3SB de Mitsubishi
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
3
Figura 3.3. Alcance de los movimientos del robot RV3SB deMitsubishi.
El
robot
RV3SB
posee
dos
sistemas
de
coordenadas
desde
los
cuales
se
puede
referenciar el movimiento:
Figura 3.4. Sistemas de coordenadas disponibles en el robot RV3SB
El robot RV3SB permite agregarle un elemento terminal para la manipulación de las
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
4
piezas y pallets en el sistemade manufactura, en la Figura 2.5 se muestra la
disponibilidad del alambrado y conexionado de mangueras para esto:
Figura 3.5. Alambrado y conexión de mangueras neumáticas para el elemento terminal.
La unidad de control CR2B-574.
En la Figura 3.6 se describe lo más importante de la interfaz del controlador CR2B574.
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
5
Figura 3.6. Unidadde control CR2B-574 para el robot Mitsubishi.
La consola para aprendizaje de posiciones
La consola permite el aprendizaje de nuevas posiciones del robot industrial o la
modificación de las existentes, así como la creación y ejecución de programas en la
unidad de control.
Figura 3.7. Consola para la operación manual del robot industrial.
Programas del robot de la estación de ensamblaje.La
estación
de
ensamblaje
con
robot
almacenados en la unidad de control:
RV3SB
posee
los
siguientes
programas
ya
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
•
6
MAIN.MB4: Programa principal, inicia automáticamente si el controlador está
encendido.
•
INIT.MB4: Programa de reinicialización.
•
ERR.MB4: Programa para el diagnóstico deerrores.
•
TOUT.MB4: Programa para diagnóstico de tiempo excedido.
•
UBP.MB4: Definición de las variables globales.
•
COMM.MB4: Programa de comunicación para CIROS PRODUCTION.
Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda
transportadora a la base para palés 1 de la...
MANUFACTURA
INTEGRADA POR
COMPUTADORA
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3 1
Tema: OPERACIÓN DEL ROBOT MITSUBISHI RV-2AJ DE
ENSAMBLE.
Contenidos
Generalidades
Operación del teach
Simulación
Objetivos
Al finalizar la práctica el alumno será capaz de:
Programar y verificar la operación de un robot de ensamble.
Ejecutar lassecuencias de arranque del robot de ensamble.
Verificar el mando por medio del interfaz humano-máquina del robot de ensamble.
Describir los distintos elementos que forman el sistema de ensamble.
Restaurar el sistema ante condiciones de alarma en un sistema automatizado.
Marco Teórico
El sistema industrial de Manufactura Integrada por Computadora iCIM3000 posee dos
robots industriales, uno en laestación de ensamble y el otro en la estación de
acople al CNC.
Para realizar las prácticas con los robots necesitamos los siguientes elementos:
Figura 3.1. Componentes necesarios para realizar las prácticas con los robots
industriales.
.
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
2
Además de los lenguajes de programación:
•
Melfa Basic IV: Lenguaje de programación
•Ciros Robotics: Ambiente virtual de simulación
En esta práctica no se utilizará el software de programación, solamente el hardware
para el control de las posiciones del robot industrial, además se verá el modelo
RV3SB por ser más avanzado e incluir todas las características del robot RV-2AJ en
el acople del CNC.
El robot RV3SB de Mitsubishi.
Las características del brazo robot RV3SB sonlas siguientes:
•
6 grados de libertad
•
Repetitividad: ±0.02 mm.
•
Velocidad máxima: 5,500 mm./s. (limitada a 1,000 mm/s por seguridad para la
enseñanza)
•
Peso: 37Kg.
•
Alcance: 642 mm.(sin pinza)
Figura 3.2. Descripción de robot RV3SB de Mitsubishi
Manufactura Integrada por Computadora. Guía 3
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Figura 3.3. Alcance de los movimientos del robot RV3SB deMitsubishi.
El
robot
RV3SB
posee
dos
sistemas
de
coordenadas
desde
los
cuales
se
puede
referenciar el movimiento:
Figura 3.4. Sistemas de coordenadas disponibles en el robot RV3SB
El robot RV3SB permite agregarle un elemento terminal para la manipulación de las
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piezas y pallets en el sistemade manufactura, en la Figura 2.5 se muestra la
disponibilidad del alambrado y conexionado de mangueras para esto:
Figura 3.5. Alambrado y conexión de mangueras neumáticas para el elemento terminal.
La unidad de control CR2B-574.
En la Figura 3.6 se describe lo más importante de la interfaz del controlador CR2B574.
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Figura 3.6. Unidadde control CR2B-574 para el robot Mitsubishi.
La consola para aprendizaje de posiciones
La consola permite el aprendizaje de nuevas posiciones del robot industrial o la
modificación de las existentes, así como la creación y ejecución de programas en la
unidad de control.
Figura 3.7. Consola para la operación manual del robot industrial.
Programas del robot de la estación de ensamblaje.La
estación
de
ensamblaje
con
robot
almacenados en la unidad de control:
RV3SB
posee
los
siguientes
programas
ya
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6
MAIN.MB4: Programa principal, inicia automáticamente si el controlador está
encendido.
•
INIT.MB4: Programa de reinicialización.
•
ERR.MB4: Programa para el diagnóstico deerrores.
•
TOUT.MB4: Programa para diagnóstico de tiempo excedido.
•
UBP.MB4: Definición de las variables globales.
•
COMM.MB4: Programa de comunicación para CIROS PRODUCTION.
Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda
transportadora a la base para palés 1 de la...
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