Robot movil cuadrupedo

SEP
CULIACAN

DGEST
INSTITUTO TECNOLOGICO DE

TRABAJO DE TITULACIÓN – OPCION I (TESIS PROFESIONAL)

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE ROBOT CUADRUPEDO MOVIL

PRESENTADO POR:

RAMOS ANDRADE JOSÉ ALFREDO CHAVIRA GUTIERREZ DIEGO ENRIQUE LOPEZ CABRERA RAMON JOVANI

QUE PARA OPTENER EL TITULO DE:

INGENIERO EN MECATRÓNICA

DIRECTOR DE TESIS: DR. RICARDO BAUTISTA QUINTERO CULIACAN,SINALOA. DICIEMBRE DE 2011.

INDICE 2011
INDICE
INDICE ............................................................................................................................... i LISTA DE TABLAS ............................................................................................................ iii LISTA DE ILUSTRACIONES............................................................................................. iii RESUMEN ......................................................................................................................... v CAPITULO 1 - INTRODUCCION ....................................................................................... 1 1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................................1 1.2 REVISION DEL ESTADO DEL ARTE ...................................................................... 1 1.3 OBJETIVOS ............................................................................................................. 4 1.3.1 OBJETIVO GENERAL ....................................................................................... 4 1.3.2 OBJETIVOSPARTICULARES........................................................................... 4 1.4 JUSTIFICACION ...................................................................................................... 5 1.5 ALCANCES .............................................................................................................. 5 1.6 LIMITACIONES........................................................................................................ 5 CAPITULO 2 - DISEÑO MECANICO ................................................................................. 6 2.1 ESPECIFICACIONES .............................................................................................. 7 2.2 ESTRUCTURA .........................................................................................................7 2.3 RESOLVIENDO EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO DE LA PATA DEL ROBOT MOVIL CUADRUPEDO .................................................................................... 9 2.4 RESOLVIENDO EL PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO DEL ROBOT MOVIL CUADRUPEDO ............................................................................................................ 12 2.4.1 BRAZO DE DOS GRADOS DELIBERTAD ..................................................... 12 2.4.2 BRAZO CON TRES GRADOS DE LIBERTAD ................................................. 14 2.5 ESPACIO DE TRABAJO ........................................................................................ 16 CAPITULO 3 - TARJETA DE CONTROL ......................................................................... 20 3.1 FUENTE DEALIMENTACION ............................................................................... 21 3.2 SERVOMOTORES AX-12+ .................................................................................... 22 3.2.1 PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN AX-12+ .................................................. 23 3.2.2 ESTRUCTURA DE UN PAQUETE DE INSTRUCCIONES DYNAMIXEL ......... 23 3.2.3 BYTES DE INICIO........................................................................................... 24 3.2.4 DYNAMIXEL ID................................................................................................ 24

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Instituto Tecnológico de Culiacán

INDICE 2011
3.2.5 LONGITUD DEL PAQUETE (LENGTH) .......................................................... 24 3.2.6 INSTRUCCIÓN...