Robot Movil

ROBOT TELEOPERADO PARA RECONOCIMIENTO DE ESPACIOS

CRISTHIAN JULIAN GÒMEZ LIZCANO
2060465

SERGIO PASTOR ONTIVEROS PEREZ
2060451

CAMILO VELASCO RUEDA
2060445

ROBOTICA MOVIL

DISEÑO MECATRONICO

PROGRAMACION APLICADA

MSc. Ing. NELSON DARIO GARCIA HURTADO
Ing. REINALDO CLAROS LAMUS
Phd JAIME HUMBERTO CARVAJAL

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE AQUINO

BUCARAMANGA

2009INTRODUCCION

La robótica móvil es el resultado de acoplar una gran variedad de ramas vistas dentro de la ingeniería mecatronica tales como la mecánica, la electrónica, la electricidad, el control, la automatización entre otros dependiendo de la aplicación que se le quiera dar al robot que se va a construir, en el siguiente informe se encuentra toda la información, explicación, investigación,diseño y construcción de un robot móvil teleoperado para la exploración de espacios externos, en él se tendrá diseño mecánico, es decir de toda la parte estructural y física como tal que nos va a permitir la locomoción del mismo, acople y acomode de motores, de ejes para la transmisión de movimiento, y para la colocación del mecanismo de la oruga. El diseño de la parte electrónica, el cual comprendetoda la circuitería que enlaza la parte de control con la parte de potencia para el movimiento adecuado y deseado de los motores, la parte de control en donde se encontrara la programación del micro controlador, explicación de los mismos códigos. El diseño de la parte eléctrica que es la electrónica de potencia la cual servirá como enlace entre los motores con la electrónica, todo esto porsupuesto siguiendo una metodología y un orden para la elaboración de un proyecto ordenado el cual se construirá ordenadamente y que dará como resultado unos objetivos cumplidos.

OBJETIVOS:

Objetivo General:

Diseñar, investigar, desarrollar y construir un prototipo experimental de ingeniería tele operada por medio de una cámara con el fin que desde un puesto de mando se controle dicho prototipopara el reconocimiento de espacios en exteriores.

Objetivos Específicos:

- Documentar sobre el estado del arte y prototipos existentes para una mejor información previa a la realización de este prototipo experimental
- Diseñar una estructura mecánica, una parte eléctrica, un componente electrónico y un sistema de control.
- Evaluar mediante software especializado el desempeñode los diseños.
- Diseñar un software de control e interfaz de usuario.
- Diseñar un sistema adecuado y práctico para la pinza como efector final del robot.
- Realizar tanto un modelo cinematico como dinámico del robot.
- Realizar cálculos en casos más críticos para la selección de componentes.
- Integrar los sistemas que componen el prototipo para obtener un resultadosatisfactorio en el ámbito robótico.
- Realizar las pruebas de rigor y los refinamientos necesarios.
- Realizar la guía de usuario para el manejo del equipo al mismo tiempo que publicar los resultados obtenidos al final del proyecto.

TIPO DE PROYECTO:

Este proyecto es de tipo académico y de tipo experimental de ingeniería.

RESUMEN
El proyecto pretende desarrollar unaplataforma tele operada con el fin de que una persona cualquiera que sea sin necesidad de una gran capacitación sino simplemente de leer el manual usuario este en la capacidad de controlar este robot desde un puesto de mando a distancia, y cuya vista será la cámara que posee la plataforma para el reconocimiento de la zona, el robot no solamente tendrá la función de desplazamiento y de reconocimiento dezonas si no también el de recoger objetos pequeños por medio de un efector final, que va a ser una pinza, en el proyecto se va a desarrollar también todas las partes eléctricas, electrónicas y de control para que todos los elementos mecánicos funcionen bien (motores DC, servomotores, orugas), al mismo tiempo que la interfaz y la transmisión tanto de datos como de video.
El robot va a poseer una...