Robot Ominidireccional




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Título del proyecto:
“Robot planar de 3GDL con base omnidireccional retroalimentando la orientación yposición de la base con visión artificial”
Fecha de presentación: 11 de Diciembre de 2012
Número de revisión: “Tercera”
Patrocinado: No
Tipo de trabajo: Diseño de una máquina o manipulador robótico
Confidencialidad: Público
Número de Protocolo:


Autores: Avendaño Trejo Rolando Iván
Díaz Gutiérrez Juan José
Rojas Serna Juan Carlos



Asesores:

M. en C. Guillermo
Puriel GilM. en C. Álvaro
Anzueto Ríos
M. en C. Alejandro
Escamilla Navarro
Academia Mecatrónica
Academia de Biónica
Academia Mecánica
UPIITA - IPN

UPIITA – IPN
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Resumen:

El objetivo de este trabajo, es el diseño y construcción de un robot planar de 3 grados de libertad con una base omnidireccional retroalimentado la posición y orientación de la base con visión artificial,basándose en los conocimientos de robótica, visión artificial y leyes de control. El objetivo del robot será la de trasladar objetos en un área de trabajo controlada, desde un lugar predefinido fijo hasta el depósito de la pieza seleccionada y así también el usuario podrá pedir una pieza para el uso de ésta y el robot la moverá de su depósito al lugar predefinido fijo. Estas tareas el manipuladorlas realizará en “configuración ciego”.

Para ello se llevará a cabo la modelación y simulación de los sistemas por separado (Robot móvil omnidireccional y robot planar de 3GDL), después modelar y simular el sistema conjunto, seleccionar la ley de control para realizar la tarea propuesta e implementar algoritmos de visión para obtener la posición y orientación del robot omnidireccional.Contenido



























Palabras claves

Robot omnidireccional, visión artificial, robot planar.
Objetivo General

Diseño y manufactura de una plataforma de desarrollo conformada por un robot planar de 3 grados de libertad (3GDL) con base omnidireccional retroalimentando la orientación y posición de la basepor medio de visión artificial. Este robot transportará piezas de formas definidas dentro de un espacio de trabajo controlado. Contendrá una interfaz con la cual el usuario manipulará al robot para realizar dos tareas: la primera es que el robot recibirá la instrucción de tomar una pieza elegida por el usuario, irá al depósito correspondiente, tomará y la transportará el objeto seleccionado allugar predefinido fijo. La segunda es que el robot recibirá la instrucción de tomar una pieza del lugar predefinido fijo y la trasladará al depósito que corresponda según la pieza escogida. Todo esto lo hará en “configuración ciego”, es decir el robot no tendrá conocimiento de la pieza tomada o de su existencia, para esto la pieza deberá ser acomodada por el usuario con la posición y orientaciónrequerida en el lugar predefinido fijo para asegurar que el robot pueda tomarla.
Objetivos específicos

TT1
Modelado y simulación del robot omnidireccional.
Modelado y simulación del robot planar de 3GDL.
Modelado y simulación conjunta del prototipo: robot planar de 3GDL y robot omnidireccional.
Selección de la ley de control para el guiado del robot omnidireccional.
Selección de la ley decontrol para el robot planar de 3GDL.
Simulación de la ley de control aplicado al modelo conjunto robot planar-omnidireccional.
Elección del área de trabajo.
Elección de la cantidad y tipo de piezas a trasladar.
Diseño del robot omnidireccional.
Diseño del robot planar de 3GDL para manipulación de piezas.
Selección de la herramienta para la toma de las piezas electas.
Selección de los...