Robot paralelo

ROBOT PARALELO Y PLATAFORMA
STEWART

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE
MECANISMOS

Definición
Este tipo de mecanismos constan de una base y una plataforma, unidas por varias
cadenas cinemáticas. Estosrobots normalmente disponen de un único actuador,
reduciendo su complejidad y permitiendo canalizar mejor la energía de los
actuadores para mejorar las prestaciones del robot en cuanto a velocidad ycapacidad de carga.

Estas estructuras cerradas poseen diversas ventajas, como poder alcanzar
velocidades y aceleraciones mucho más grandes que en el caso de los robots serie,
manejan cargassuperiores, poseen alta rigidez dado que el peso es repartido entre
las diferentes cadenas cinemáticas, y una mayor precisión. Igualmente presentan
ciertas desventajas como el hecho de poseer unacinemática más compleja, un
espacio de trabajo más pequeño y más difícil de definir y configuraciones singulares.
La primera estructura paralela conocida industrialmente fue la plataforma paracomprobación de neumáticos de la empresa “Dunlop Rubber Co.” Inglaterra,
diseñada por Gough en 1947. Se trataba de un hexápodo con lados de longitud
variable el cual simulaba el proceso de aterrizaje de unavión.
Aplicaciones
En el desarrollo de robots paralelos para aplicaciones de mecanizado, se busca
principalmente tener tantos grados de libertad (GDL) como sea posible, por lo que
normalmente sebuscan mecanismos de 5 o 6 GDL. Sin embargo, los mecanismos
de 3 GDL pueden ser considerablemente más ligeros y tener la capacidad de
realizar tareas de fresado y barrenado, siendo posible añadir un GDLadicional
mediante un actuador independiente del mecanismo.


Se pueden encontrar aplicaciones de estos robots en las plataformas de movimiento
de los simuladores de vuelo y en aparatos deposicionamiento para herramientas
de cirugía de alta precisión, dadas las características de movimiento fino de un
mecanismo de lazo cerrado. Recientemente, investigadores están tratando de
utilizar...