Robot Paralelo
Páginas: 3 (681 palabras)
Publicado: 28 de noviembre de 2012
3. ROBOTS PARALELOS
Definiciones.Robot *: Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseñado para mover y manipular materiales, partes o herramientas a través de movimientos programadosvariables para la realización de una variedad de tareas especificadas.
Un robot paralelo está compuesto por una cadena cinemática cerrada, la cual consta de cadenas seriales separadas que conectan aleslabón fijo (plataforma fija) con el efector final o eslabón móvil (plataforma móvil).
* Los robots también son llamados manipuladores, y ambos términos son manejados en este trabajo.Aplicaciones.Como se ha mencionado, este tipo de manipulador presenta grandes ventajas comparado con los manipuladores seriales, como son mejor estabilidad y precisión, peso ligero, capacidad de manipularcargas relativamente grandes, altas velocidades y aceleraciones, y baja fuerza de actuación.
El diseño de manipuladores paralelos se remonta a varias décadas atrás por ejemplo en 1962, cuando Gough yWitehall diseñaron un sistema paralelo para ser usado en una máquina de pruebas universales. Stewart en 1965 diseñó un manipulador de plataforma para ser usado en simuladores de vuelo. Hunt en 1983realizó un estudio de la estructura cinemática de los manipuladores paralelos. Desde entonces se han venido desarrollando numerosos estudios por diversos investigadores, entre los más recientes destacanJ.P. Merlet y L.W. Tsai.
La figura 2 a), muestra el primer simulador de vuelo con una estructura de seis grados de libertad, mientras que la figura 2 b), muestra también un robot paralelo del mismonúmero de grados de libertad que es empleado para el ensamble de piezas.
Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior
Figura 2. Ejemplos de robots paralelos basadosen la plataforma de Stewart. a) Simulador de vuelo, b) Robot ensamblador.
Cabe señalar que existen otras configuraciones como la "delta" con tres grados de libertad inventada por Clavel en 1988 y...
Definiciones.Robot *: Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseñado para mover y manipular materiales, partes o herramientas a través de movimientos programadosvariables para la realización de una variedad de tareas especificadas.
Un robot paralelo está compuesto por una cadena cinemática cerrada, la cual consta de cadenas seriales separadas que conectan aleslabón fijo (plataforma fija) con el efector final o eslabón móvil (plataforma móvil).
* Los robots también son llamados manipuladores, y ambos términos son manejados en este trabajo.Aplicaciones.Como se ha mencionado, este tipo de manipulador presenta grandes ventajas comparado con los manipuladores seriales, como son mejor estabilidad y precisión, peso ligero, capacidad de manipularcargas relativamente grandes, altas velocidades y aceleraciones, y baja fuerza de actuación.
El diseño de manipuladores paralelos se remonta a varias décadas atrás por ejemplo en 1962, cuando Gough yWitehall diseñaron un sistema paralelo para ser usado en una máquina de pruebas universales. Stewart en 1965 diseñó un manipulador de plataforma para ser usado en simuladores de vuelo. Hunt en 1983realizó un estudio de la estructura cinemática de los manipuladores paralelos. Desde entonces se han venido desarrollando numerosos estudios por diversos investigadores, entre los más recientes destacanJ.P. Merlet y L.W. Tsai.
La figura 2 a), muestra el primer simulador de vuelo con una estructura de seis grados de libertad, mientras que la figura 2 b), muestra también un robot paralelo del mismonúmero de grados de libertad que es empleado para el ensamble de piezas.
Para ver el gráfico seleccione la opción "Descargar" del menú superior
Figura 2. Ejemplos de robots paralelos basadosen la plataforma de Stewart. a) Simulador de vuelo, b) Robot ensamblador.
Cabe señalar que existen otras configuraciones como la "delta" con tres grados de libertad inventada por Clavel en 1988 y...
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