robot proyeco

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID

DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA E
INFORMÁTICA INDUSTRIAL

División de Ingeniería de Sistemas
y Automática (DISAM)

SISTEMA DE CONTROL REMOTO DE
ROBOTS MÓVILES BASADO EN PDA
CÓDIGO DE PROYECTO: IAEI0807517
AUTOR: JUAN IGNACIO FORCÉN CARVALHO
TUTOR: ALBERTO VALERO GÓMEZ
PONENTE: FERNANDO MATÍA ESPADA

ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR
DE INGENIEROSINDUSTRIALES
José Gutiérrez Abascal, 2
28006 Madrid

Madrid, noviembre de 2009

CÁTEDRA
DE
PROYECTOS

PROYECTO FIN DE CARRERA

ETS de
Ing. Industriales
UPM

TÍTULO DEL PROYECTO: Sistema de control remoto de robots móviles basado en PDA
ENTIDAD PROPONENTE: Departamento de Automática

TUTOR ASIGNADO: Fernando Matía Espada

Nº PROYECTO:

FECHA de COMIENZO: Octubre 2008

NOMBRE del ALUMNO: JuanIgnacio Forcén Carvalho

Nº de MATRICULA: 07517

ESPECIALIDAD E INTENSIFICACIÓN: Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial

DECRIPCIÓN DEL PROYECTO Y SUS OBJETIVOS PRINCIPALES

El proyecto consiste en diseñar, desarrollar y evaluar una aplicación para PDA, que
permita a un operario controlar remotamente un robot móvil.
El principal objetivo de la aplicación es permitir que un operadorpueda controlar un
robot móvil sin verse obligado a permanecer en un lugar fijo. La portabilidad del PDA
permite al operador moverse en el mismo escenario de operación del robot.

OBSERVACIONES:
ENTIDAD PROPONENTE:

EL TUTOR:

Nombre: Fernando Matía Espada

Nombre: Fernando Matía Espada

POR LA CÁTEDRA DE PROYECTOS

EL ALUMNO:

Nombre

Nombre: Juan Ignacio Forcén Carvalho

ÍNDICE

JuanIgnacio Forcén Carvalho

iv

ÍNDICE

1

2

3

4

Introducción ....................................................................................................... 13
1.1

Preámbulo ................................................................................................... 13

1.2

Proyectos previos ........................................................................................14

1.3

Marco del proyecto ..................................................................................... 20

1.4

Motivación y objetivos ................................................................................ 20

1.5

Alcance del proyecto ................................................................................... 20

1.6

Organización del documento...................................................................... 21

Estado actual ...................................................................................................... 24
2.1

Proyectos actuales ...................................................................................... 24

2.2

Proyectos similares..................................................................................... 26

2.3

Entorno de trabajo ...................................................................................... 28

2.4

OpenRDK ..................................................................................................... 31

2.5

Autonomía – Modos de operación ............................................................. 37

2.6

Necesidades................................................................................................ 39

Hardware ............................................................................................................ 45
3.1

Robots ......................................................................................................... 45

3.2

Robots simulados........................................................................................ 48

3.3

Arquitectura del sistema ............................................................................. 50

3.4

Requisitos y selección de PDA..................................................................... 51

Diseño software .................................................................................................. 55
4.1

¿Por qué C#?...