Robot scara

Introducción:
Numero de ejes controlables | 4 ejes simultáneos |
Sistema de movimiento | AC full digital servo |
Método de movimiento | PTP (punto a punto), de arco, interpolación linear,interpolación circular |
Coordenadas | Indirectas, cartesianas |
Unidades de posición | Pulsos, milímetros (mm), grados (°) |
Opciones de velocidad | 1% - 100%, en incrementos de 1% |
En 1982, elprofesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japón, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un número reducido en grados de libertad (3o 4), un coste limitado y una configuración orientada al ensamblado de piezas. Estos robots poseen una configuración plana que les confiere o proporciona una gran sencillez desde el punto de vistacinemático, suelen ser muy ágiles en los ejes X y Y, robusto en el Z; tiene posibilidades notables en cuanto a velocidad y precisión en tareas de manipulado (peek-and-place) e inserción. Tiene una muyfavorable relación costo-funcionamiento. En muchas ocasiones su accionamiento es directo, sin incluir reductores en sus articulaciones para acentuar en grado sumo la importancia de la rapidez demovimientos en determinadas tareas, esto lo hace tener una pequeña área de instalación y por lo tanto ligero.
Control de ejes:

Programa:
Lenguaje de programación | YAMAHA BASIC |
Tareas simultaneas| 8 tareas máximo |
Secuencia de programas | 1 programa |
Memoria | 364KB Total ( Programas y puntos) |
Programas | 100 programas; 9,999 líneas/prog; 98KB/prog |
Puntos (resolución)| 10,000 puntos (resolución max) |

Especificaciones básicas:

Clasificación de los robots industriales:
*Según por la geometría llamada también por las coordenadas:
El SCARA pertenece a lafamilia de los mixtos ya que poseen varios tipos de articulaciones.
*De acuerdo a la generación:
De acuerdo a este tipo de clasificación, el robot pertenece a la segunda generación ya que actúa...