Robot segidor de lineas

L A B O R A T O R I O No. 07

“ENSAMBLE DEL MICROBOT RASTREADOR (SEGUIDOR DE LINEA)”

I. OBJETIVOS:
➢ Implementar un microbot rastreador de línea negra con PIC

II.MATERIALES Y EQUIPO

➢ 2 sensores ópticos CNY70.
➢ 1 Fuente de alimentación fija + 5 V o batería de 9 V
➢ 2 Motores corriente continua de +5 V, 100 mA
➢ 1 PIC 16F84A oPIC16F264A.
➢ 1 CI 40106 (inversor con smitch trigger)
➢ 1 CI L293B (driver de corriente)

III. PROCEDIMIENTO

1. Implementar el esquema eléctrico del microbot Rastreador(trasto)
[pic]
2. Antes de pasar a placa impresa, impleméntelo en protoboard y haga los ajustes necesarios.
3. El código de control del microbot se muestra a continuación:;******************************Robot_Rastreador_01.asm *******************************
; Programa de control para el microbot RASTREADOR, el cual se desplaza siguiendo una línea
; negra marcada sobre fondoblanco a modo de pista.
;
; Los sensores ópticos de reflexión CNY70 están situados en la parte delantera inferior del
; microbot: El sensor de la derecha está conectado a RA0 y el sensor de laizquierda a RA1.
;
; El programa adopta la estrategia de seguir la línea por el borde derecho:
; - Si detecta que está en el borde derecho: sensor izquierdo sobre negro y derecho sobre
; blancosigue en hacia delante.
; - Si el sensor de la derecha detecta línea negra gira hacia la derecha buscando el borde,
; independientemente de cómo esté el sensor de la izquierda.
; - Si elmicrobot tiene los dos sensores fuera de la línea, se le hace girar a la izquierda
; hasta que vuelva a encontrarla.
;
; La señal de los sensores CNY70 se aplican a las entradas del microcontroladora través de un
; inversor 40106 de manera tal, que para color:
; - Color Blanco --> transistor saturado --> entrada al inversor "0" --> RAx = "1".
; (No está encima de la línea negra, se ha...