Robot seguidor de linea

CONSTRUCCION DE UN SEGUIDOR DE LINEA.-
LISTA DE MATERIALES
2 Optoacopladores CNY70 (sensores) 
2 Transistores BC547
2 Transistores BC557
2 Transistores BD140
3Clemas de conexión de c.i.
2 Resistencias de 680 Oh
2 Resistencias de 10 kOh
2 Resistencias de 2k2
1 Portapilas R6
1 Interruptor deslizante
1 Circuito impreso de control ysensores.
Base de un seguidor de linea.-
Circuito analogico de control de motores para un seguidor de lineas.
He aquí un diseño simple para construir un robot seguidor delíneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.
En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona elcircuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie pordonde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cualconduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir laseñal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando aQ3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor adetectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.Se puede alimentar por una bateria de 12v de capacidad 4Ah.