Robot seguidor de luz

Esquema electrónico
El esquema es sencillo, ya que el número de componentes empleados es bajo.
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Los sensores que determinan el movimiento del robot son dos fotorresistencias (LDR) que forman un puente alimentado con los tres voltios de la pila. La tensión en el punto de unión de las dos LDR dependerá de las condiciones de iluminación. Si las dos LDR están iluminadas exactamente igual latensión en este punto será de 1´5 voltios. Si R4 está más iluminada que R5 su resistencia será menor y por lo tanto la tensión en el punto de unión de las LDR será mayor que 1´5 voltios. Si pasa lo contrario, la tensión será menor de 1´5 voltios.
El circuito IC1 compara esta tensión con la que viene de la sonda de la resistencia variable, y en función de los valores de las dos entradas + y -activa el motor MT1 o MT2.
Dependiendo de la posición del conmutador doble SW1 se activa un motor u otro, lo que le lleva al robot a un comportamiento de ir hacia la luz o en sentido contrario.
 
 
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Funcionamiento
Si el conmutador está colocado para funcionar como Jekyllbot y se cierra el interruptor de alimentación, entonces, en el caso de que el robot detecte que hay más luz a suizquierda que a su derecha el motor de la rueda de la derecha avanza, y el izquierdo está parado. Con esto se consigue un giro hacia donde está la luz y un pequeño avance.
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Este giro-avance continúa hasta que se invierta la situación de iluminación de las LDR. En este caso el motor derecho se para y el izquierdo avanza. De esta forma se consigue que dé un nuevo "pasito" hacia la zona de laque llega más iluminación.
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Al repetirse constantemente de forma alternativa los casos de desequilibrio en la iluminación se obtiene un comportamiento de avance hacia la luz.
Si se cambia la posición del conmutador, el motor que se activa es el que hace que el robot avance hacia el sensor-LDR que está menos iluminado, es decir justo lo contrario que antes.
Nota: El robot considera que haymás luz a la derecha o a la izquierda dependiendo de la posición de la resistencia variable..
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Componentes
La mayor parte de los componentes son ya conocidos por haberse utilizado en proyectos de robots presentados con anterioridad.
El soporte del robot es la Plataforma Universal.
Además debes disponer de:
Un amplificador operacional LM311 (circuito integrado de ocho patillas)[pic]
Cuyo esquema de conexiones es el siguiente:
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Dos fotorresistencias (también llamadas LDR) puedes coger casi cualquiera, pero eso sí que las dos sean iguales..
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Dos diodos. Valen por ejemplo los 1N4007.
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Tres resistencias con los siguientes valores:
• Dos de 1 kilo ohmnio, 1/4 de vatio.
• Una de 100 ohmnios, 1/4 de vatio.
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Una resistencia variable de 10kilo ohmnios.
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Dos pares Darlington:
• Uno TIP 120 (tipo NPN)
• Uno TIP125 (tipo PNP)
Nota: Los dos tienen el mismo encapsulado y patillas. Observa la (B)ase, (C)olector y (E)misor.
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Un conmutador doble, que permita seleccionar las entradas en el amplificador operacional. Tiene seis contactos.
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Un interruptor para la alimentación de todo el circuito (No aparece enel esquema electrónico. Iría colocado entre el polo positivo de la batería y la fotorresistencia R4).
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Un portapilas para dos pilas de 1´5 voltios tamaño AA
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Además se utilizará cable telefónico, belcro y macarrón termorretráctil.
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Montaje
Prepara las fotorresistencias
Las fotorresistencias suelen poseer dos patillas largas y peladas. Interesa que sean largas, pero noque se toquen, ya que falsearían el funcionamiento del robot. Por ello es necesario enfundar al menos una. Se puede hacer por ejemplo con un macarrón obtenido al pelar uno de los cables de telefonía que se emplean.
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Es interesante poner una pequeña visera de unos 2 mm aproximadamente a la fotorresistencia, para que sea sensible sobre todo a la luz que venga en una dirección. Para esto el...