Robot Sigue Lineas

Teoría de funcionamiento
Su principio básico es muy sencillo y fácil de comprender. La primera parte para mencionar en orden de relevancia funcional es el elemento que debe detectar la línea, es decir, el camino a seguir. Aquí encontramos sensores ópticos dispuestos apropiadamente en la parte inferior del vehículo que “ven” la línea o dejan de hacerlo y le informan de esta situación almicrocontrolador principal del robot. De esta forma, el vehículo nunca perderá el rumbo deseado. Los motores actuarán o no según las instrucciones que reciban y, al comenzar a rodar, los sensores leerán la línea a seguir enviando los resultados obtenidos al microcontrolador. De esta manera, el ciclo se cierra formando un lazo continuo de funcionamiento.

Anatomía de un robot siguelíneas
Unaparticularidad para destacar es que no todos los diseños deben incluir forzosamente un microcontrolador para poder hacer funcionar un robot de estas características. Si disponemos de dos sensores eficaces que puedan ubicarse a ambos lados de la línea a seguir y que conectados a un circuito apropiado puedan activar los motores impulsores en forma individual, ya tendremos a nuestro alcance la forma máselemental de lograr hacer funcionar un pequeño y sencillo robot siguelíneas.

La manera de lograrlo será la que nos indica la imagen siguiente. Mientras leen que efectivamente se hallan transitando fuera de la línea, los sensores mantendrán activados a los motores impulsores y el vehículo recorrerá el circuito en forma rectilínea y sin inconvenientes. Cuando una curva se hace presente o cuando el robotse desplaza fuera de su camino correcto, uno de los sensores detectará el evento y ordenará al motor de su mismo lado a frenar la marcha, mientras que el otro motor sigue su curso normal. Este procedimiento provocará un giro en la orientación de traslado y el robot comenzará un recorrido oscilatorio hasta encaminarse en la senda correcta.

Forma en que el robot encuentra su camino
Ladisposición mostrada de sólo dos sensores es a modo de ejemplo porque en la práctica se suelen ver modelos de robots de tres, cuatro y hasta más de seis sensores para determinar el estado del vehículo respecto a la pista. De esta forma, los sistemas basados en microcontroladores y programas muy pulidos pueden determinar la medida justa de aceleración y frenado (o desconexión) de las respectivas ruedasmotoras. También es común verlos instalados en diversas zonas de la estructura vehicular y la ubicación más usual es la más próxima posible a las ruedas tractoras para así copiar de la manera más fiel el trazado de la línea.

Los sensores ubicados por delante de los que están encargados de determinar la dirección del robot servirán para avisar a un sistema controlado por microcontrolador que la línease terminó y que hay que frenar la marcha para no salirse de la pista. Por otro lado, si colocamos detectores en la parte trasera, podemos tener todavía un control auxiliar y límite para saber donde estamos ubicados en caso de habernos pasado de largo y retomar hacia atrás el camino o bien girar y volver el recorrido en sentido inverso.

La ubicación de los sensores es fundamental en lascompetencias
Por último, se suelen encontrar sensores desplazados mucho más afuera de la medida de la línea a seguir. Esto obedece a que muchos circuitos (hablando ya de competencias) suelen tener cruces de vías en las que el robot deberá tomar la decisión de “hacia dónde doblar”. Estos sensores se ubican allí para tomar lectura de marcas de señalización que determinan el sentido que deberá tener lamarcha del robot ante el próximo cruce de líneas que enfrente. Esta información se grabará en la memoria interna del microcontrolador y, ante la presencia del cruce de vías, recurrirá a dicha información para saber qué decisión tomar.

Los sensores
Una parte fundamental en el diseño y desarrollo de un robot siguelíneas es la elección acertada de los elementos encargados de detectar la línea...