robot sumo

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT SUMO

Para un solido aprendizaje, se van a desarrollar las explicaciones de este capitulo cobre una aplicación real. Vamos a detallar la construcción de un microrobot experimental, a partir del cual, el lector pueda desarrollar toda sus habilidades manuales y conocimientos de mecánica y electrónica. A este microrobot experimental le llamaremos “DUMAS”, ellector puede introducir todas las mejoras que sea capaz de idear, poniendo como único límite su imaginación (y presupuesto)
La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Hasta hace poco tiempo había que ser todo un experto para poder adentrarse en esa rama de la electrónica. Hoy en día, gracias al imparable avance de la microelectrónica, no es difícil construir unmicrorobot sumo, denominado también microbot, que es un pequeño robot de investigación que normalmente se controla con un microcontrolador y que esta diseñado para realizar tareas concretas.

1. INTRODUCCION A LA MICROBOTICA

“Al plantear la construcción de un microbot es interesante conocer la clasificación que hace la empresa Microbotica, una de las pioneras en este campo en España. Estaclasificación esta basada en la torre del Bot o Torrebot que tiene seis niveles, cada uno de los cuales diferencia un paso en el diseño y construcción del microrobot. Estos niveles son: 

Nivel 6
Nivel de Cooperación
Nivel 5
Nivel de comunicación
Nivel 4
Nivel de Inteligencia
Nivel 3
Nivel de Control
Nivel 2
Nivel de Reacción
Nivel 1
Nivel Físico
Nivel Físico: Comprende la estructura física,las unidades motoras, y las etapas de potencia. Es posible encontrar desde sistemas sumamente sencillos basados en un único motor, hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecánicas de algunos insectos.
Nivel de reacción: Está formado por el conjunto de sensores, así como los sistemas básicos para su manejo (circuitos de polarización). Estos transductores cubren unamplio margen de posibilidades, así podemos encontrar desde simples “bumpers” (finales de carrera), hasta micro cámaras digitales con sistemas de reconocimiento. Un microbot que haya superado en cuanto a su construcción tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina microbot reactivo. Este tipo de unidades, trabajan cumpliendo la premisa, “acción-reacción. En este caso, los sensores sonlos propios controladores de las unidades motoras, sin ningún tipo de control intermedio.
Nivel de Control: Incluye los circuitos más básicos que relacionan  las salidas de los sensores con las restantes unidades. Partiendo de una simple lógica digital hasta potentes microcontroladores, se busca dotar al microbot de la capacidad para procesar la información obtenida por los sensores, así comoactuar de una manera controlada sobre las unidades motoras.

Nivel de Inteligencia: Abarca la planificación a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de los sensores. Este es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un microbot como una unidad individual.
Nivel de comunidad: Se trata de la puesta en funcionamiento de más deun microbot dentro de un mismo entorno de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos recintos se los denomina granjas. Los centros de investigación utilizan las granjas como entornos de observación de los microbot. Dichos establecimientos pueden contar con sistemas sofisticados que permitan a un operariomonitorizar el comportamiento de la comunidad así como alterar las condiciones externas del sistema (agregar obstáculos, cambiar la temperatura, etc...)
Nivel de Cooperación: Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad, se planifican o programan los microbot para que tengan conocimiento de la existencia de otros, de manera que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo...