Robot

USO DE MATLAB Y SIMULINK PARA EL CONTROL DE ROBOTS Y LA OBSERVACION DE SENSORES DE TACTO Y LUZ

Rosalía Pasmay (1), Freddy Oviedo (2) , Carlos Montero (3) Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación (1) (2) (3) Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL) (1) (2) (3) Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 Vía Perimetral, Apartado 09-01-5863. Guayaquil, Ecuador (1) (2) (3)rpasmay@espol.edu.ec (1), foviedo@espol.edu.ec (2) , smontero@espol.edu.ec (3)

Resumen
El proyecto tiene como finalidad la construcción de un explorador detector de franjas negras y presencia llamado ciclón, armado con ayuda de las herramientas de Lego Mindstorms NXT y la interacción con el software Matlab. El objetivo de ciclón es detectar la presencia de algún objeto que se encuentre a una distanciadeterminada y evitar la colisión con el mismo mediante el sensor ultrasónico. Así mismo su trayectoria se limita ante la detección de una franja de color oscuro con el uso del sensor de luz, instante en el cual ciclón cambia de dirección con la finalidad de que regrese a su trayectoria permitida. El movimiento será continuo hasta que el sensor de tacto sea activado, instante en el cual se detendrá,simulando un control de apagado manual. El explorador se mantiene en comunicación con el ordenador en tiempo real vía bluetooth, de esta manera se conoce si existen manchas negras u obstáculos, ya que envía cada cierto tiempo dos tipos de datos que representan la escala de grises medida por el sensor de luz y el dato referente a la presencia de objetos alrededor enviados por el sensor ultrasónico.Abstract
The purpose of this project is to build a robot to detect black stripes and obstacles called ciclón, designed with the help of the Lego Mindstorms NXT’s tools and the interaction with Matlab software. The ciclón’s objective is to detect the presence of any object located at a specified distance and avoid collision with it by the use of the ultrasonic sensor. In the same way, its route iswithin an area limited by a dark stripe which is detected by the use of a light sensor, in that moment it changes its direction in order to return to its permitted route. The movement will be continuous until the touch sensor is activated, instantly will stop simulating a manual shutdown control. The robot maintains real time communication with the computer by bluetooth, in this way it knows ifthere are black spots or obstacles, because it sends every certain time two types of data that represents the grayscale measured by the light sensor and the data regarding to the presence of objects sent by the ultrasonic sensor.

1. Introducción
Con el pasar del tiempo Matlab dejó de ser solo un apoyo para cursos relacionados con la Teoría de Matrices y se ha convertido en una poderosaherramienta tanto en el ámbito estudiantil como industrial; de la misma forma el Lego NXT Mindstorms dejó de ser un simple juego para niños y ahora es fuente importante para diversas aplicaciones gracias a la disposición de tecnología Bluetooth incorporada a su bloque NXT, permitiendo el envío de códigos de programación en un tiempo real al explorador.

Figura 1. Visualización del entorno de Matlab1.1 Descripción de la Problemática
El diseño del proyecto basado en la comunicación entre el software Matlab y el robot Mindstorms NXT con la utilización de los sensores y motores que dispone se realizó dada la necesidad de analizar el funcionamiento y efecto que producen los sensores en una actividad industrial además de corroborar el gran alcance que ha logrado Matlab en relación a sucomunicación con programas desarrollados en cualquier tipo de plataforma permitiéndole estar presente en los diseños de los procesos industriales. Hoy por hoy, los sensores se han convertido en la parte vital para el desarrollo industrial. Están presentes en un proceso gobernando el correcto funcionamiento del mismo. Existen de todo tipo de acuerdo al uso y a la función que se les quiera asignar. Es muy...