Robot

¿Qué es un Robot Arquitectura?
Una arquitectura de robot "se refiere principalmente al software y hardware de marco para el control del robot. Un tablero de VME ejecutar código C para activar losmotores en realidad no constituyen una arquitectura por sí misma. El desarrollo de módulos de código y la comunicación entre ellos comienza a definir la arquitectura.
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Sistemas robóticos soncomplejos y tienden a ser difíciles de desarrollar. Se integran varios sensores efectores, tiene muchos grados de libertad y debe conciliar duro sistemas de tiempo real con sistemas que no puedencumplir con los plazos en tiempo real [] Jones93. Los desarrolladores de sistemas típicamente han invocado arquitecturas robóticas para guiar la construcción de dispositivos de robótica y de prestaciónde servicios de cómputo (por ejemplo, comunicaciones, procesamiento, etc) a los subsistemas y componentes. Estas arquitecturas, sin embargo, han tendido hasta ahora a la tarea y de dominio específico yhan carecido de idoneidad para una amplia gama de aplicaciones. Por ejemplo, una arquitectura muy adecuado para teleoperación directa no tiende a ser susceptible de control o de control para su usoautónomo.
Una tendencia reciente en las arquitecturas de robots se ha centrado en sistemas basados en el comportamiento o reactiva. Conducta basada refiere al hecho de que estos sistemas presentancomportamientos diferentes, algunos de los cuales son emergentes] Man92 [. Estos sistemas se caracterizan por la relación estrecha entre los sensores y actuadores, el cálculo mínimo, y una tarea-ellogro de "comportamiento" descomposición problema.
La otra tendencia de la arquitectura líder se caracteriza por una mezcla de control asíncronos y síncronos y flujo de datos. Asychronous procesos secaracterizan por ser imprecisa y por eventos sin plazos de ejecución estricta. Síncrono de procedimientos, en cambio, están fuertemente acoplados, utilizan un reloj común y la demanda de ejecución...