robot

8vo. Congreso Mexicano de Robótica, COMRob 2006
Torre de Ingeniería, UNAM, México, D.F., 19 y 20 de Octubre del 2006

Diseño un Robot Hexápodo Tipo Hormiga
Vargas Soto Jose Emilio
Universidad Anáhuac – Mexico Sur, Facultad de Ingeniería
Av. De las Torres 131, Col. Olivar de los Padres. CP 01780 México D.F.
emiliov@ds.uas.mx

Una de las áreas de investigación en el desarrollo
de losrobots caminantes es el diseño mecánico, el cual
interviene en el diseño de las patas y el diseño del
cuerpo del robot. Para el caso del estudio que se reporta
en este trabajo, se tomó como base para la
determinación de las longitudes principales de las
patas, y las dimensiones del cuerpo de robot,
investigaciones de morfología de las hormigas obreras.
Esto con el fin de adquirir algunas de suscaracterísticas
(capacidad de carga, y adaptabilidad de desplazamiento
por terrenos irregulares). Con el propósito de estudiar y
adquirir experiencia en robots caminantes en la
Universidad Anáhuac México Sur se están diseñado y
construyendo una serie de robots móviles con seis
extremidades, entre ellos el diseño que se presenta en la
Figura 1.

Resumen
En este artículo se muestra eldiseño de un robot
caminante de seis patas, el cual esta inspirado en la
configuración de una hormiga obrera. Los resultados
obtenidos sobre el estudio de la estabilidad estática
fueron obtenidos considerando algoritmos de
locomoción libre, y flexibilidad en el cuerpo de robo.
Se, muestran resultados originales sobre la forma de
simplificar la parametrización de la estabilidad del
robot.
Asímismo, se reporta el avance en el diseño de las
patas y del cuerpo del robot como tarea fundamental
en el desarrollo de este tipo de máquinas. El artículo
muestra las dimensiones obtenidas bajo diseño
paramétrico, y la forma en que se determinan los
parámetros de locomoción libre, principalmente el
radio de seguridad.

1. Introducción
Es indudable el crecimiento de nuevas líneas deinvestigación en la robótica móvil en los últimos años.
Particularmente, las investigaciones dentro del área de
vehículos caminantes con seis patas llevan más de
medio siglo. Sin embargo, en la actualidad no se ha
logrado satisfacer del todo las respuestas asociadas a
crear de forma segura y eficiente maquinas que
caminen con seis patas.
El desarrollo de la mayoría de estas máquinas
caminantesha concluido en máquinas muy grandes,
pesadas y lentas como el AMBLER-CMU [1] y debido
a estas características de peso y tamaño presentan
problemas en aplicaciones prácticas. Por el contrario
también se han diseñado máquinas muy pequeñas, las
cuales presentan el inconveniente de que la carga útil
que pueden soportar es muy pequeña como los robots
insectos diseñados por R. Brooks en el MIT[2].
También es posible encontrar máquinas de tamaño
medio como el HAMLET desarrollado en la
Universidad de Canterbury, Nueva Zelanda, los cuales
pueden soportar una pequeña carga y no presentan el
problema del tamaño [3].

Figura1. Diseño del robot caminante

2. Diseño del robot
El estudio y la observación de la hormiga tanto en
su ámbito natural como en su morfología llevó adeterminar las características físicas del robot de forma
paramétrica. De esta forma, resulta relativamente
sencillo escalar el diseño del robot con base a algunos
parámetros de diseño, para nuestro caso se consideró
como medida de referencia la longitud del cuerpo del
robot. En la tabla 1 se muestran las longitudes de los
eslabones de cada una de las patas del robot, estas

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longitudesguardan la relación y proporción de las
extremidades de las hormigas investigadas.
La configuración del robot muestra que las seis
patas se encuentran sobre el cuerpo del robot,
localizadas específicamente en el tórax del robot (parte
central), tres patas se disponen de un lado, y las otras
tres patas se disponen de otro lado.
Extremidad
Pata
Pata
Pata
Pata
Pata
Pata

1
2
3
4
5
6...