Robot

RESUMEN
Como primera práctica del curso de robótica, se realizaron dos enconder, uno del tipo incremental y otro absoluto. La definición y diferencia de los mismos se verá más adelante en laintroducción. La funcion a realizar de cada encoder fue:
Encoder incremental Contar el número de vueltas dadas por un motor.
Encoder absoluto Identificar posición de disco.
No se especificó el uso delsoftware LabView o algún termino en especial, es por eso que los datos obtenidos se visualizaban en una LCD conectada directamente a un microcontrolador que realizaba la tarea de sensar y entregar dedatos mediante el LCD.
La práctica ayudó a la comprensión del uso de encoders para saber la posición de un elemento robótico.

OBJETIVOS
Realizar un encoder incremental y uno absoluto paracomprender su funcionamiento.
Medir número de vueltas de un elemento por medio del encoder incremental.
Ubicar la posición de un elemento por medio del encoder absoluto.


MATERIAL UTILIZADO
Motor deCD (3v)
Sensor de herradura
4 Sensores QRD1111
Microcontrolador 18f4550
Pantalla LCD 16x2
AOP LM324
Protoboard



INTRODUCCIÓN
Un encoder óptico es un sensor que permite detectar elmovimiento de rotación de un eje. En definitiva se trata de un transductor que convierte una magnitud de un mecanismo, tanto posición lineal como angular a una señal digital (a través de un potencial). [1]Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes y otras opacas quebloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente emisores infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas) están arregladas en forma radial.
A medida queel eje rota, el emisor infrarrojo emite luz que es recibida por el sensor óptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a través del disco o es bloqueada en...