Robot

Navegación en Robots Móviles





Introducción.

Se define navegación como la metodología (o arte) que permite guiar el curso de un robot móvil a través de un entorno con obstáculoseste robot tiene que ser autónomo . Existen diversos esquemas, pero todos ellos poseen en común el afán por llevar el vehículo a su destino de forma segura. La capacidad de reacción antesituaciones inesperadas debe ser la principal cualidad para desenvolverse, de modo eficaz, en entornos no estructurados.
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Las tareas involucradas en la navegación de un robot móvil son: la percepción delentorno a través de sus sensores (infrarrojos, ultrasónicos, magnéticos, capacitivos, etc.), de modo que le permita crear una abstracción o visión del mundo o espacio en el que se encuentra ;la planificación de una trayectoria libre de obstáculos, para alcanzar el punto destino seleccionado; y el guiado del vehículo a través de la referencia construida. De forma simultánea, el vehículopuede interaccionar con ciertos elementos de
entorno.

Concepto de misión, navegación y operación.

El robot móvil se caracteriza por realizar una serie de desplazamientos (navegación) y porllevar a cabo una interacción con distintos elementos de su entorno de trabajo (operación), que implican el cumplimiento de una serie de objetivos impuestos. Así, formalmente el concepto de misión sedefine como la realización conjunta de una serie de objetivos de navegación y operación.

El robot móvil debe poseer una arquitectura que coordine los distintos elementos de a bordo (sistemasensorial, control de movimiento y operación) de forma correcta y eficaz para la realización de una
misión. El diseño de esta arquitectura depende mucho de su aplicación en particular, pero un esquemabásico de los principales módulos que la componen y la interacción que existe entre los mismos es

Esquemas de navegación en robots móviles.

Realizar una tarea de navegación para un...