robot

ROBOT ENGRANAJES TUTORIAL

Los cálculos de torque y velocidad 
Engranajes Ratios 
Gear Eficiencia 
sentido de giro 
del engranaje Cadenas 
Compuesto Gears 
tono 
Engranajes 
Engranajes helicoidales 
Piñones y Cadenas 
Bisel Engranajes 
de cremallera 
engranajes helicoidales 
Engranajes Planetarios
Introducción a Gears 
Ningún robot bueno puede ser construido sin engranajes. Porlo tanto, una buena comprensión de cómo afectan los parámetros de los engranajes como el par y la velocidad son muy importantes. En este tutorial por primera vez a hablar de los conceptos básicos de los engranajes, la forma de utilizarlos de manera adecuada, junto con las ecuaciones simples, y luego me voy a entrar en determinados tipos de engranajes.

Ventaja Mecánica, de par vs VelocidadRotacional 
Gears trabajar en el principio de la ventaja mecánica. Esto significa que mediante el uso de artes de diferentes diámetros, usted puede intercambiar entre la rotación (o traducción) de velocidad y par motor.

Como con todos los motores , mirando la hoja de datos del motor se puede determinar la velocidad de salida y el par de su motor. Pero, por desgracia para los robots, los motoresdisponibles en el mercado normalmente no tienen un objetivo deseable la velocidad a la relación de par (la principal excepción esservos y motores de alto par con construido en la caja de cambios ). Por ejemplo, ¿realmente quieres que las ruedas del robot para girar a 10.000 rpm a pares bajos? En robótica, el par es mejor que la velocidad.
Con marchas, se intercambiarán la alta velocidad con un parmás. Este intercambio ocurre con una ecuación muy simple que se puede calcular:
Torque_Old Velocity_Old * = * Torque_New Velocity_New
Torque_Old Velocity_Old y se puede encontrar con sólo mirar la hoja de datosde su motor. Entonces lo que hay que hacer es poner un par de apriete deseado o de la velocidad en el lado derecho de la ecuación. Mis estática y dinámica detutoriales pueden ayudarle adecidir en un razonable esfuerzo de torsión y / o la velocidad de su robot.
Así, por ejemplo, supongamos que su motor emite tres libras en par a 2000rps de acuerdo con la hoja de datos, pero sólo desea 300rps. Esto es lo que la ecuación se verá así:
3 libras en 2000rps * = * Torque_New 300rps
Con el álgebra secundaria a continuación, puede determinar que su par de nuevos será de 20 lb-pulg.
Ahorasupongamos que, con el mismo motor, lo que necesita cinco libras-in (un mínimo de fuerza para aplastar a un gato, obviamente). Pero supongamos que usted también necesita 1500rps velocidad mínima. ¿Cómo saber si el motor está a la especificación y puede hacer esto? Fácil. . .
3 libras en 2000rps * = 5 lb-in * Velocity_New
Velocity_New = 1200rps
Ahora acaban de determinarse que en 1200 rps elmotor seleccionado no está a la especificación. Usando la ecuación simple, que acaba de ahorrarse mucho dinero en un motor que nunca han trabajado. El diseño de su robot, y haciendo todas las ecuaciones necesarias de antemano, siempre le ahorrará toneladas de dinero y tiempo.

Apalancamiento Ratios 
que he hecho las ecuaciones, pero ¿cómo cambiar mecánicamente el par y la velocidad? Se podríautilizar dos engranajes (a veces más) de diferentes diámetros para tener una relación particular engranaje. En cualquier par de engranajes, el engranaje más grande se mueven más lentamente que el engranaje más pequeño, pero se moverá con más par. Así, cuanto mayor sea la diferencia de tamaño (o engranaje relación) entre dos engranajes, mayor es la diferencia de velocidad y par motor.
El ratio deapalancamiento es el valor en el que cambia de velocidad y par motor.De nuevo, tiene una ecuación muy simple. El ratio de apalancamiento es sólo una fracción de la que su velocidad múltiple y la torsión al.
Suponga que su ratio de apalancamiento es 3/1. Esto significaría que lo haría a su par múltiples por 3 y su velocidad por la inversa, o 1/3.
ejemplo; Torque_Old = 10 lb-in, Velocity_Old =...